[发明专利]一种程序生成系统

摘要

一种程序生成系统，包括路径记录部，到达确定部，动作完成部，最近点记录部，高度存储部以及复位程序生成部，其在机器人紧急停止后，通过使用与示教程序的路径不在同一二维平面的复位路径，生成返回效率高并且不会发生干扰的机器人复位程序。

主权项

一种程序生成系统，其能够生成机器人复位程序，包括：路径记录部，其存储预设包括多个路径点以及路径动作的机器人路径，机器人基于该机器人路径能够进行无干扰的操作；到达确定部，其在机器人到达路径点后确认；动作完成部，其在机器人完成路径点的动作后确认；最近点记录部，其在机器人完成当前路径点的动作后记录该路径点的位置和动作；高度存储部，其存储机器人路径环境中最高点的高度；复位程序生成部，其在机器人紧急停止时，基于到达确定部确定机器人是否在路径点上：（1）如果机器人在路径点上，确定第一路径为该路径点到安全高度点，所述安全高度点位于路径点上方，为使机器人最低点的高度高于所述高度存储器中存储的高度；第二路径为安全高度点到复位高度点，所述复位高度点的高度与所述安全高度点高度相等，位于复位点上方；第三路径为所述复位高度点到所述复位点；所述复位程序生成部基于所述第一路径、第二路径以及第三路径生成复位程序；（2））如果机器人不在路径点上，基于最近点记录部记录的最近点的位置，确定第一路径为当前位置到最近点的位置；第二路径为最近点的位置到该最近点上方的安全高度点的位置；第三路径为安全高度点到复位高度点，所述复位高度点的高度与所述安全高度点高度相等，位于复位点上方；第四路径为所述复位高度点到到所述复位点；所述复位程序生成部基于所述第一路径、第二路径、第三路径以及第四路径生成复位程序。