[发明专利]机械手臂追随加工的方法及系统在审
| 申请号： | 201610255230.1 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN107303676A | 公开（公告）日： | 2017-10-31 |
| 发明（设计）人： | 陈政隆;陈聪荣 | 申请（专利权）人： | 所罗门股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京泰吉知识产权代理有限公司11355 | 代理人： | 史瞳,谢琼慧 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 一种机械手臂追随加工的方法，该机械手臂受一主机控制以对放置于一输送设备上的多个工件进行加工，且所述工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动，首先，该主机令一影像撷取装置撷取该输送设备上的一侦测范围的一影像，以计算该影像中的一工件在该输送设备上的一初始座标位置，并提供该初始座标位置给该主机；接着，该主机根据该初始座标位置及该第一速度控制该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工；最后，该主机确认该机械手臂完成加工后，重复上述步骤，相较于机械手臂在一固定位置对工件加工的现有方式，能够进一步提升加工效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 追随 加工 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机械手臂追随加工的方法，该机械手臂受一主机控制以对放置于一输送设备上的多个工件进行加工，且所述工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动；其特征在于：该方法包含以下步骤：(A)一影像撷取装置撷取该输送设备上的一侦测范围的一影像，以计算该影像中的一工件的一初始座标位置，并提供该初始座标位置给该主机；(B)该主机根据该初始座标位置及该第一速度控制该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工；及(C)该主机确认该机械手臂完成加工后，重复步骤(A)。
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