[发明专利]多轴水平关节智能机器人

摘要

本发明涉及一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动机构及底座；所述的第一轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运动,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述第三轴在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动机械臂实现水平360度摆臂运动,所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现机械臂垂直200mm上下运动。

主权项

一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，其特征在于：所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动机构及底座；所述的第一水平关节包括第一轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第一轴、第一水平臂,所述的第一轴绝对值伺服电机设于底座上,所述的哈默纳科减速机设于第一轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第一轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的第一水平臂首端固接在第一轴上,所述的第一轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运动,所述的第二水平关节包括第二轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第二轴、第二水平臂,所述的第二轴固接在第一水平臂尾端和第二水平臂首端，第二轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的哈默纳科减速机固定于第二轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机设于第二水平臂首端,所述的第二水平臂首端固接在第二轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述的纵向上下运动机构包括第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速机、第三轴、第四轴、机械臂,所述第三轴在第三轴绝对值伺服电机驱动下通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动机械臂实现水平360度摆臂运动,所述第四轴是在第四轴绝对值伺服电机驱动下通过谐波减速机来实现机械臂垂直200mm上下运动。