[发明专利]一种焊接机器人的控制系统

摘要

本发明涉及机器人，具体说是一种焊接机器人的控制系统，包括焊接控制器、机器人小臂和机械手，机械手通过腕部与小臂铰接，机械手连接有焊枪，所述机械手上安装有位置传感器，所述腕部设置有与气源连接的气阀，所述控制器接收焊枪的供气信号后，控制气阀开启，使高压气体从腕部流入机械手，再从机械手流入焊枪；所述控制器根据位置传感器传送的位置信号控制流经机械手的气体或冷却水驱动所述机械手伸长或缩短。本发明通过从中空的机械手内分别通入冷却水和高压气体，一方面为焊枪电极部分供水，对焊枪进行冷却；另一方面可为焊枪供气，为机器人焊接提供必要的压力；本装置设计巧妙，使用方便，易于维护，极大提高了机器人工作效率。

主权项

1.一种焊接机器人的控制系统，包括焊接控制器、机器人小臂和机械手，机械手通过腕部与机器人小臂铰接，机械手连接有焊枪，其特征在于：所述机械手上安装有位置传感器，所述腕部设置有与气源连接的气阀，所述焊接控制器接收焊枪的供气信号后，控制气阀开启，使高压气体从腕部流入机械手，再从机械手流入焊枪；所述腕部设置有与水源连接的水阀，所述焊接控制器接收焊枪的供水信号后，控制水阀开启，使冷却水从腕部流入机械手，再从机械手流入焊枪电极部分，然后从焊枪电极部分回流至腕部；所述焊接控制器根据位置传感器传送的位置信号控制流经机械手的气体或冷却水驱动所述机械手伸长或缩短；所述腕部包括可转动的中空回转轴，该中空回转轴的径向一侧固定连接所述机械手，中空回转轴的径向另一侧与所述机器人小臂铰接；所述机械手为中空机械手，设置于机械手中间的隔板将机械手内腔分隔为密闭的气腔和水腔，所述中空回转轴内腔两端由中间板分隔，所述中空回转轴内腔一端安装有所述气阀，通过该气阀流入中空回转轴内腔的气体经气腔流入所述焊枪；所述中空回转轴内腔另一端安装有所述水阀，通过该水阀流入中空回转轴内腔的冷却水经水腔进入所述焊枪电极部分，再从电极部分回流至中空回转轴内腔另一端。