[发明专利]基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法及其电动轮椅有效
| 申请号： | 201610266287.1 | 申请日： | 2016-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN105997383B | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 崔刚;张学海;刘胜;程退安;王秀峰;王春萌;张俊 | 申请（专利权）人： | 深圳市迈康信医用机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司11006 | 代理人： | 刘健,黄韧敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，适用于轮椅技术领域，包括所述电动轮椅包括履带和后轮，一电机设置在所述履带链接点支点处，所述电机将所述履带分为第一履带段和第二履带段；所述履带推进下楼，检测履带末端与楼梯水平面的第一距离；弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心；若所述第一距离大于第一阈值时，重心落在楼梯斜面上，所述履带拉直逐步释放所述电动轮椅下行；若所述第一距离等于所述第一阈值时，所述重心落在所述楼梯水平面上，继续调节所述电动轮椅的姿势和重心。本发明还提供一种电动轮椅。借此，本发明通过改进履带的结构和爬楼控制，解决爬楼轮椅在爬楼过程中出现的颠簸。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 重心 测控 电动 轮椅 方法 及其 | ||
【主权项】：
一种基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，其特征在于，包括：所述电动轮椅包括履带和后轮，一电机设置在所述履带链接点支点处，所述电机将所述履带分为第一履带段和第二履带段，所述电机带动所述第二履带段与所述第一履带段形成夹角时调节所述电动轮椅的姿势和重心；所述履带推进下楼，检测履带末端与楼梯水平面的第一距离；弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心；若所述第一距离大于第一阈值时，重心落在楼梯斜面上，所述履带拉直逐步释放所述电动轮椅下行；若所述第一距离等于所述第一阈值时，所述重心落在所述楼梯水平面上，继续调节所述电动轮椅的姿势和重心。
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