[发明专利]用于将散乱堆积的物品取出的物品取出系统以及方法

摘要

本发明提供一种物品取出系统以及方法，能够利用更加简单的结构来使取出后的物品的方向一致地载置于规定的场所。物品取出系统具备机器人手、操纵装置、视觉传感器、决定把持物品时的机器人手的位置及姿势的配置决定部、控制操纵装置的操纵装置控制部、以及控制机器人手的机器人手控制部。操纵装置控制部将机器人手配置成处于在物品产生力矩的位置以及姿势。机器人手控制部防止物品从机器人手脱落，并且使该物品通过重力的作用旋转。

主权项

一种物品取出系统，其用于取出散乱堆积的物品，在该物品的远离重心的位置形成有贯通孔，上述物品取出系统的特征在于，具备：机器人手，其具有多个爪部以及使该多个爪部向相互相对接近以及远离的方向移动的爪部驱动部，且能够把持物品；操纵装置，其使上述机器人手移动；视觉传感器，其能够检测上述物品的位置以及姿势；配置决定部，其基于由上述视觉传感器检测到的上述物品的位置以及姿势，来决定能够将上述多个爪部配置于上述贯通孔的内部的上述机器人手的位置以及姿势；操纵装置控制部，其控制上述操纵装置，将该机器人手配置成处于由上述配置决定部决定的上述机器人手的位置以及姿势；以及机器人手控制部，其控制上述爪部驱动部，使上述多个爪部向相互远离的方向移动，将上述多个爪部按压抵接于划定上述贯通孔的壁面，并利用该多个爪部来把持上述物品，上述操纵装置控制部控制上述操纵装置，以便将该机器人手配置成处于当把持有上述物品的上述机器人手抬起该物品时在该物品产生力矩的位置以及姿势，当上述机器人手配置成处于在上述物品产生力矩的上述位置以及姿势时，能够防止上述物品从上述机器人手脱落，并且上述机器人手控制部控制上述爪部驱动部，而使上述多个爪部向相互接近的方向移动，允许该物品通过重力的作用而相对于该机器人手旋转。