[发明专利]模块化线绳驱动连续体机械臂有效
| 申请号： | 201610270200.8 | 申请日： | 2016-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN105729498B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 谷国迎;汤磊;朱向阳;朱利民 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种模块化线绳驱动连续体机械臂，包括多个模块化单体；其中，任一相邻两个模块化单体的相对面分别设置第一铰接件、第二铰接件；一模块化单体的所述第一铰接与另一模块化单体的所述第二铰接件形成铰接结构；多个模块化单体依次通过所述铰接结构铰接形成机械臂节；所述模块化单体上设置有功能孔和周向依次排列的过线孔。本发明中两相邻模块化单体间采用不同的连接和锁紧方式，可以得到灵活性和负载能力不同的连续体机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 线绳 驱动 连续 机械 | ||
【主权项】：
1.一种模块化线绳驱动连续体机械臂，其特征在于，包括多个模块化单体；其中，任一相邻两个模块化单体的相对面分别设置第一铰接件、第二铰接件；一模块化单体的所述第一铰接件与另一模块化单体的所述第二铰接件形成铰接结构；多个模块化单体依次通过所述铰接结构铰接形成机械臂节；所述模块化单体上设置有功能孔和周向依次排列的过线孔；所述模块化单体的上端面设置有沿周向依次排列的盲孔通道(23)，下端面设置有与所述盲孔通道(23)相匹配的柔性杆(26)；所述柔性杆(26)的端部设置有固定铰链(25)；所述盲孔通道(23)的底部设置有与所述固定铰链(25)相匹配的球形凹槽；一模块化单体的柔性杆(26)通过固定铰链(25)与另一模块化单体的盲孔通道(23)之间形成铰接结构；所述模块化单体的上端面、下端面均设置有两个相对设置的对称斜面(6)；两个相对设置的对称斜面(6)之间设置有沿径向贯穿的上滑槽(8)；所述模块化单体的上端面、下端面设置有与所述上滑槽(8)相匹配的下转轴(10)；一模块化单体的上滑槽(8)与另一模块化单体的下转轴(10)形成铰接结构。
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