[发明专利]基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统及方法，其中系统包括中央数据处理模块、路线规划模块、建图模块、泊车入库模块、通讯模块以及控制单元。所用传感器包括但不局限于：IMU、车载环视相机、超声波雷达、双目相机。本发明实施例通过对获取的停车场地图进行路线规划，并根据双目相机获取的视差图判断车辆行驶范围内存在的障碍物信息、车位信息以及道路信息实时反馈给中央数据处理模块，经计算后中央下达指令给控制单元，从而实现车辆自进入停车场到泊车入库的长距离自动泊车。

主权项

1.一种基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统，其特征在于：包括中央数据处理模块、建图模块、路径规划模块、泊车入库模块、通讯模块和控制单元，其中所述中央数据处理模块集中收集各路传感器获取的信息进行处理和整合，并将整合所得的结果分类传输给相对应的模块，包括将获取的车辆外图像序列进行立体匹配后，获取三维信息；利用场景流技术推算计算出车辆运动轨迹；对获取的三维信息进行障碍物检测；对获取的全景图像进行停车位识别并结合车辆运动轨迹确认其方位；对超声波雷达返回的数据进行处理，检测障碍物；对规划的行驶路径进行指令解析传送给控制单元；所述建图模块通过所述中央数据处理模块传送过来的三维信息以及车辆运动轨迹，建出停车场的三维地图，并根据检测得到的停车位信息进行标注；所述的路径规划模块结合车辆自身的运动轨迹和停车场的三维地图，对车辆进行定位；综合给出的停车场的三维地图进行路径规划，并根据中央数据处理模块实时传递的障碍物方位信息，道路状况对所规划的路径进行调整；所述的泊车入库模块用于短距离泊车入库或取车；所述的控制单元，是中央数据处理模块根据泊车入库模块和路径规划模块所反馈的信息进行解析后，将相应的指令传送给控制单元，由控制单元控制车体的方向、车速。