[发明专利]车载传感器信息筛选方法及应用该方法的车辆避撞系统

摘要

本发明公开了一种车载传感器信息筛选方法，为解决车辆转弯时真正障碍物难以自动分辨的问题，在s区域中以本车的横向偏移量为y值，纵向偏移量为x值建立坐标系；通过传感器获取本车前方s区域内障碍物坐标集A1（y,x）；通过传感器获取本车当前的偏航角速率r、本车车速v，生成本车预计行驶轨迹y',即y'=f1(v,r,x),根据纵向距离的增加引入横向偏差值y1=f2(x)，由生成本车转弯过程中预计位置区间ys'=f1(v,r,x)± f2(x)，由此得出本车转弯过程中预计位置集A2（ys',x）；筛选出A1与A2中的交集B作为威胁物，并获取威胁物与本车的相对距离、相对速度，旨在提供一种能在汽车转弯过程中筛选出真正威胁物的车载传感器信息筛选方法。

主权项

一种车辆避撞系统，其特征在于包括：用于以车辆位置为原点、以本车的横向偏移量为y值、纵向偏移量为x值建立坐标系并在该坐标系中获取障碍物坐标的行车探测模块；与本车信号连接用于获取本车当前车速、加速度、转向灯信号的车辆避撞参数模块；根据车辆避撞参数模块、行车探测模块提供的信息作出避撞决断的避撞策略控制模块；根据避撞决断控制本车刹车系统的执行模块；所述避撞策略控制模块的避撞决断 方法为：S1、根据行驶路况和本车车重等级计算最大加速度a＝f(K1，K2)；其中K1为行驶路况参数，K2为本车车重等级参数；S2、根据自车速计算紧急刹车距离Sbreak＝V2/(2*a)其中V是本车当前车速；S3、根据安全行驶车距系数计算安全行驶距离Ssafe＝K3*Sbreak+Sd其中K3为安全行驶车距系数，Sd为最小停车距离；S4、根据碰撞告警灵敏度系数计算告警距离与紧急刹车距离并与前车车距进行比较选择处置模式：a，当S≥K4*Ssafe，不做任何处置，正常行驶模式，K4为告警距离灵敏度系数；b，当K5*Ssafe≤S＜K4*Ssafe，且Vref≥0，告警模式，提示驾驶员保持车距，K5为紧急刹车灵敏度系数；c，当K5*Ssafe≤S＜K4*Ssafe，且Vref<0，跟车刹车模式，刹车系统开始工作，并提示驾驶员执行跟车刹车，保持车距，刹车量计算公式如下；跟车加速度a1＝[V2‑(V+Vref)2]/[2*(K4*Ssafe‑S)],其中Vref为相对车速；跟车刹车量Break＝∫(a1‑a2)dt，当本车实际加速度小于跟车减速加速度，刹车量继续增加，直至相等；d,当S<K5*Ssafe，且Vref≥(V‑σV)，其中σV是一个偏差值，当探测到两车相对速度接近本车车速，证明前面的威胁目标是几乎静止状态，开始执行紧急刹车模式，刹车系统开始工作，并提示驾驶员执行紧急刹车，刹车量Break＝Breakmax。