[发明专利]一种平稳升降的无人机装置及控制方法

摘要

本发明公开了无人机领域，本发明提供一种平稳升降的无人机装置及控制方法，本发明的平稳升降的无人机装置包括多个辅助螺旋桨，所述辅助螺旋桨以十字形机架为中心，对称布置于无人机机体周围，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面方向可调。本发明通过增加辅助螺旋桨的方式，有效解决了无人机受到来自水平面方向上的干扰而发生偏移的问题，实现了无人机在垂直方向上的平稳升降，同时减少了无人机升降时间，提高了无人机在恶劣环境下升降时抗干扰的能力，有效避免了无人机因受到干扰而发生的偏移甚至撞毁的问题。

主权项

1.一种平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，该平稳升降的无人机装置为十字形机架结构的四旋翼无人机，所述十字形机架上安装有四个主螺旋桨，还包括多个可提供各方向作用力的辅助螺旋桨，所述辅助螺旋桨以十字形机架为中心，对称布置于无人机机体周围，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面方向可调，在控制该平稳升降的无人机装置时，包括以下步骤：a、通过主控单元启动无人机主螺旋桨；b、主螺旋桨的旋转平面平行于水平面，为无人机提供向上的拉力，无人机上升进入起飞阶段，再通过主控单元启动辅助螺旋桨，为无人机提供水平方向上的作用力；c、无人机上自带有环境监测系统，通过环境监测系统对外部环境进行监测，主控单元根据外部环境情况及时调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，在平稳环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为平行于水平面，为无人机提供垂直方向上的作用力，减短无人机的升降时间，在恶劣环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为垂直于水平面，为无人机提供水平方向上的作用力，使无人机机身在水平面各方向的速度及加速度为零，确保无人机平稳上升；d、无人机完成飞行后，在下降时，无人机自带的环境监测系统对外部环境进行监测，主控单元根据外部环境及时调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，在平稳环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为平行于水平面，为无人机提供垂直方向上的作用力，减短无人机的升降时间，在恶劣环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为垂直于水平面，为无人机提供水平方向上的作用力，使无人机机身在水平面各方向的速度及加速度为零，确保无人机平稳降落；e、无人机降落后，通过主控单元关闭主螺旋桨和辅助螺旋桨。