[发明专利]钢索攀爬机器人

摘要

本发明涉及钢索攀爬机器人，便捷、高效地解决日常生活中使用的电梯和矿井采掘中使用到的升降设备等大量使用钢索设备的钢索检测问题为研究对象，设计了一款利用三爪卡盘的连续变半径原理，结合万向节和锥齿箱，改变转动轴方向的钢索攀爬装置，实现了对不同半径钢索的攀爬功能，为钢索的无损检测提供有力的平台。钢索攀爬机器人包括螺纹盘(1)、横梁(11)、齿形滑块(2)、变半径卡紧机构(8)、行星轮机构(7)、万向节机构(6)、锥齿箱(3)和联轴器(5)；机器人整体为圆柱体，且关于行星轮系(7)呈上下对称结构。这种装置能够在不破坏钢索工作环境的前提下对钢索进行检测，保证钢索的安全同时节约钢索检测的成本。

主权项

钢索攀爬机器人，其特征在于包括：变半径卡紧机构(8)、行星轮机构(7)、万向节机构(6)、锥齿箱(3)和联轴器(5)；变半径卡紧机构(8)包括螺纹盘(1)、横梁(11)和齿形滑块(2)；机器人整体为圆柱体，且关于行星轮系(7)呈上下对称结构；上部及下部圆柱形箱体内包含变半径卡紧机构(8)、万向节机构(6)、锥齿箱(3)和联轴器(5)；螺纹盘(1)与箱盖用轴承连接；滑块(2)位于螺纹盘(1)下方，螺纹盘(1)上设有轨道，滑块(2)与轨道为滑动配合，轨道为阿基米德螺旋线；在箱体上通过螺栓连接固定有3个相互夹角为120度横梁(11)，滑块(2)固定在横梁(11)上且与横梁(11)为滑动配合；使滑块(2)只能沿横梁(11)滑动，即只能背离或者向着圆心运动，锥齿箱(3)固定在滑块(2)上，一边连接驱动轮，另一边通过联轴器(5)和万向节(6)连接到行星轮系(7)；下部箱体内机构分布与上部箱体内相同且关于行星轮系(7)对称；行星轮系(7)中的内齿盘(10)和行星轮系(7)内的六个齿轮(9)啮合，六个齿轮(9)通过六个齿轮(9)中间的万向节(6)连接联轴器(5)，通过联轴器(5)连接锥齿箱(3)。