[发明专利]机器人与具备力的显示功能的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置，其能在视觉上直观地把握工件的任意部位的实际的作用力的大小、方向。该机器人控制装置通过控制机器人的动作，使作业工具及工件的任一方相对于另一方移动，进行预定作业，具备检测作用在作业工具与工件之间的力的力检测部；以及显示模拟了机器人的图像或动画的显示部。显示部显示工件的表面上的作用点的轨迹，力检测部检测在作业工具通过轨迹上的各作用点时作用在该作用点上的力，显示部将检测出的力作为以作用点或作用点附近为原点的线段或线段状的图形显示。

主权项

一种机器人控制装置，其通过控制把持作为作业对象的工件的机器人的动作，使上述工件相对于作业工具移动，从而进行预定作业，该机器人控制装置的特征在于，具备：检测作用在上述作业工具与上述工件之间的力的力检测部；以及显示模拟了上述机器人、上述作业工具以及上述工件的图像或动画的显示部，通过使用了在上述机器人上定义的坐标系、在上述工件上定义的坐标系以及在上述作业工具上定义的坐标系的计算，来求出通过上述作业工具而使力作用在上述工件上的点即上述工件的表面上的作用点的位置，上述显示部将上述作用点的轨迹作为在上述工件上定义的坐标系上的点进行显示，上述力检测部检测在上述作业工具通过上述轨迹上的各作用点时作用于该作用点的力，上述显示部将检测出的力作为以上述作用点或上述作用点的附近为原点的线段或线段状的图形进行显示。