[发明专利]仿生液压机器恐龙尾部结构

摘要

本发明涉及一种仿生液压四足机器恐龙尾部结构，包括尾部第一活动关节、尾部第二活动关节、尾部第三活动关节、尾部第四活动关节、尾部第五活动关节、尾部第六活动关节、尾部第七活动关节、尾部第八活动关节、尾部第九活动关节，所述九个尾部活动关节从头至尾依次通过纵横交替的转动副转动连接，且前、后尾部活动关节之间连接有伺服液压缸，通过伺服液压缸的驱动绕转动副旋转摆动。本发明中，尾部设计自由度多，摆动灵活；各关节均采用平面框架结构设计，使的各关节相互干涉小，摆动角度大；每关节前后均设有相互垂直转动副，可实现尾巴各关节上下、左右摆动的联动；各关节结构相似，左右对称，稳定性好；各关节均采用伺服液压缸驱动，运动高效，控制精度高。

主权项

一种仿生液压四足机器恐龙尾部结构，具有九个尾部活动关节，分别为尾部第一活动关节(1)、尾部第二活动关节(2)、尾部第三活动关节(3)、尾部第四活动关节(4)、尾部第五活动关节(5)、尾部第六活动关节(6)、尾部第七活动关节(7)、尾部第八活动关节(8)、尾部第九活动关节(9)，其特征在于：所述九个尾部活动关节从头至尾依次通过纵横交替的转动副转动连接，且前、后尾部活动关节之间连接有伺服液压缸，通过伺服液压缸的驱动绕转动副旋转摆动；所述尾部第一活动关节、尾部第二活动关节、尾部第三活动关节、尾部第四活动关节、尾部第五活动关节、尾部第六活动关节、尾部第七活动关节、尾部第八活动关节为平面框架结构，其中：所述尾部第一活动关节(1)、尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)的平面框架结构前端设有竖直通孔圆柱，所述竖直通孔圆柱上设有折形连接杆，所述折形连接杆上设有一个支撑铰座；所述尾部第一活动关节(1)、尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)的平面框架结构后端设有对称布置的水平通孔圆柱，底端设有另一个支撑铰座；所述尾部第二活动关节(2)、尾部第四活动关节(4)、尾部第六活动关节(6)、尾部第八活动关节(8)的平面框架结构后端设有对称布置的竖直通孔圆柱，内侧面上设有一个支撑铰座，所述尾部第二活动关节、尾部第四活动关节、尾部第六活动关节、尾部第八活动关节的平面框架前端设有水平通孔圆柱，水平通孔圆柱上设有平面连接杆，所述平面连接杆上设有一个支撑铰座，平面框架结构上端设有另一个支撑铰座；所述尾部第九活动关节(9)为锥形框架结构，所述锥形框架结构前端设有竖直通孔圆柱。