[发明专利]带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置

摘要

本发明涉及一种搬运机器人车架装置，具体的说是一种带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置，属于搬运机器人技术领域。其包括门架、弯腿部件、弯腿油缸和弯腿连杆，门架中部两侧通过销轴分别连接一个弯腿连杆的上端，每个弯腿连杆的下端通过销轴连接弯腿部件的上端，门架上部两侧通过销轴分别连接一个弯腿油缸，门架两侧的两个弯腿油缸的油缸杆前端通过销轴分别连接门架两侧的两个弯腿连杆的前端。门架下端中部通过螺栓连接一个驱动轮组件，弯腿部件前端设有弯腿行走轮。本发明结构简单、紧凑、合理，部件质量小，随车携带方便；通过可伸缩弯腿部件调整整车姿态，能够实现带货爬车。提升高度大大降低，使得整个爬车过程稳定可靠。

主权项

1.一种带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置，包括门架（1）、弯腿油缸（3）和弯腿连杆（4），门架（1）中部两侧通过销轴分别连接一个弯腿连杆（4）的上端，门架（1）上部两侧通过销轴分别连接一个弯腿油缸（3），门架（1）两侧的两个弯腿油缸（3）的油缸杆前端通过销轴分别连接门架（1）两侧的两个弯腿连杆（4）的前端；其特征是：还包括弯腿部件（2），每个弯腿连杆（4）的下端通过销轴连接弯腿部件（2）的上端；门架（1）下端中部通过螺栓连接一个驱动轮组件（5），弯腿部件（2）前端设有弯腿行走轮（6）；所述门架（1）两侧的弯腿部件（2）之间通过弯腿连接板（8）连接成一体；所述驱动轮组件（5）包括驱动电机（5.1）、减速机（5.2）、驱动轮支架（5.3）、驱动轮（5.4）和连接支架（5.5），驱动轮支架（5.3）上端固定减速机（5.2），减速机（5.2）上端连接驱动电机（5.1），驱动轮支架（5.3）下端连接驱动轮（5.4），减速机（5.2）连接并驱动驱动轮（5.4）转动，驱动轮支架（5.3）上焊接连接支架（5.5），连接支架（5.5）通过螺栓连接门架（1）；所述门架（1）中部两侧设有弯腿定位板（7），弯腿定位板（7）位于弯腿连杆（4）下端；所述带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置用在随车式可爬车搬运机器人上，在带货爬车时，前车机构叉起货物，然后门架上的提升机构带动前车机构提升到车厢内；前车机构的前车伸缩货叉带动货叉和电池盒向前运动，从而将整车的重心向前移动；弯腿油缸带动弯腿部件向后运动到门架后方，提升机构反向带动门架和弯腿部件向上运动，当弯腿部件到达车厢内的平面高度时，弯腿油缸带动弯腿部件向前运动；当弯腿部件到位后，前车机构的前车伸缩货叉带动货叉和电池盒向后运动，从而将整车的重心向后移动，在车内完成货物的堆垛工作；完成堆垛工作后，整车来到车厢门口，反向进行上述步骤，整车就能够从车厢内移动到车外。