[发明专利]一种越障侦查机器人

摘要

本发明公开一种越障侦查机器人，包括前车体、后车体、四个弹簧减震轮和四个车轮电机、转向液压缸、锂电池组和电控系统等，前车体和后车体相互铰接安装，转向液压缸的缸体铰接安装在后车体上，转向液压缸的活塞铰接安装在前车体上。四个减震弹簧轮分别安装在前车体和后车体下方。卷绳器安装架转动安装在前车体上，中间设置有卷绳器安装座。棘爪通过平板滑动安装在三个导向杆上，卷绳器主轴上安装有六角轴。卷绳器电机安装在卷绳器安装架一侧，卷绳器电机主轴上安装有六角联轴器。本发明通过设置有弹簧减震轮和前后车体分拆以及越障棘爪，实现了高效翻越较高障碍物，快速侦查的目的，结构简单灵活。

主权项

一种越障侦查机器人，包括前车体（1）、后车体（8）、四个弹簧减震轮（4）和四个车轮电机（2）、转向液压缸（6）、锂电池组（7）和电控系统（9）、卷绳器安装架（19）和卷绳器安装座（18）、卷绳器（22）和卷绳器电机（13）、调整电机（3）、拨杆（20）和拨杆舵机（12）、棘爪（15）、导向杆（16）和压缩弹簧（17）、摄像机（11）和热成像仪（10），其特征在于：所述的前车体（1）和后车体（8）相互铰接安装，所述的转向液压缸（6）的缸体铰接安装在后车体（8）上，转向液压缸（6）的活塞铰接安装在前车体（1）上；所述的四个减震弹簧轮（4）分别安装在前车体（1）和后车体（8）下方，每个减震弹簧轮（4）主轴分别与一个车轮电机（2）主轴相连接；所述的卷绳器安装架（19）转动安装在前车体（1）上，中间设置有卷绳器安装座（18），所述的卷绳器安装座（18）中间设置有通孔，圆周方向设置有三个导向杆（16），每个导向杆（16）上安装有压缩弹簧（17）；所述的棘爪（15）通过平板滑动安装在三个导向杆（16）上，并与压缩弹簧（17）端部相接触，棘爪（15）下部安装有绳子（14），绳子（14）另一端缠绕在卷绳器（22）上，所述的卷绳器（22）转动安装在卷绳器安装架（19）下部，卷绳器（22）主轴上安装有六角轴（23）；所述的卷绳器电机（13）安装在卷绳器安装架（19）一侧，卷绳器电机（13）主轴上安装有六角联轴器（21），并与六角轴（23）中心轴线相互重合；所述的拨杆舵机（12）固定安装在卷绳器安装架（19）中间下部位置，拨杆舵机（12）主轴上安装有拨杆（20），所述的拨杆（20）设置有卡槽，所述的六角联轴器（21）圆周边卡装在拨杆（20）的卡槽中；所述的调整电机（3）安装在前车体（1）上，调整电机（3）的主轴与卷绳器安装架（19）相连接；所述的摄像机（11）和热成像仪（10）分别固定安装在后车体（8）前部，所述的锂电池组（7）和电控系统（9）分别安装在后车体（8）上，所述的锂电池组（7）为电控系统（9）提供电力，所述的电控系统（9）分别通过线路与摄像机（11）和热成像仪（10）相连接。