[发明专利]一种用于舱段自动对接的单双目位姿偏差测量方法

摘要

本发明涉及一种用于舱段自动对接的单双目位姿偏差测量方法，包括：在舱段头和舱段体上分别设定标记点；采用双目测量装置分别检测舱段头和舱段体上标记点在世界坐标系下的三维坐标；分别获取获取舱段头和舱段体的标记点的图像；位姿偏差解算。本发明具有测量速度快、精度高、实用性较强的优点。

主权项

一种用于舱段自动对接的单双目位姿偏差测量方法，包括下列步骤：1)离线状态下，在舱段头和舱段体上分别设定标记点；2)离线状态下，采用双目测量装置分别检测舱段头和舱段体上标记点在世界坐标系下的三维坐标；3)分别获取获取舱段头和舱段体的标记点的图像：在线进行对接时，利用一个单目相机获取舱段头上标记点的图像，进而得到舱段头上标记点在此相机图像上的二维像点坐标；利用另一个单目相机获取舱段体上标记点的图像，得到舱段体上标记点在此相机图像上的二维像点坐标；4)位姿偏差解算：在线进行对接时，调用舱段体上标记点在世界坐标系下的三维坐标和对应在单目相机图像上的二维像点坐标，通过相机投影模型解算出舱段体上标记点在对应单目相机坐标系下的三维坐标，舱段头上标记点同理；将舱段体上标记点的三维坐标和舱段头上标记点的三维坐标转换到同一个单目相机坐标系下，之后应用奇异值分解算法(SVD)得到两组坐标的旋转矩阵和平移矩阵，即舱段头与舱段体的六自由度位姿偏差。