[发明专利]高鲁棒性车轮防滑控制方法、防滑控制系统及车辆有效
| 申请号： | 201610316030.2 | 申请日： | 2016-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN105882634B | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 殷德军;张婷;单丹凤;张冰 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60T8/171 | 分类号： | B60T8/171;B60T8/172;B60T8/1755 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王培松 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高鲁棒性的车轮防滑控制系统。该控制系统，利用各车轮的角速度，对其微分得到角加速度，结合驱动各车轮的扭矩值，利用车轮动力学方程计算各车轮受到的驱动力，并结合各车轮中心的加速度及调节因子计算得到各车轮的约束扭矩。通过比较上层扭矩输出请求值及约束扭矩数值，来控制驱动车轮的扭矩输出，使得所有车轮在任何状态下都具有较好的防滑控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 车轮 防滑控制系统 防滑控制 高鲁棒性 动力学方程计算 车轮中心 控制驱动 控制系统 输出请求 因子计算 驱动力 上层 驱动 输出 | ||
【主权项】：
一种高鲁棒性的车轮防滑控制方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆的各车轮的角速度(ω)，对其微分获得角加速度，结合驱动各车轮的扭矩值(Tc)，利用车轮动力学方程计算得到车轮驱动力(Fd)；取得车轮中心的加速度(a)，结合上述驱动力(Fd)及调节因子(k)，计算驱动该车轮的约束扭矩(Tl)；通过比较上层扭矩输出请求值(Tr)及约束扭矩(Tl)，来控制驱动车轮的扭矩输出，实现车轮防滑。
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