[发明专利]一种爬树机器人

摘要

本发明提供一种爬树机器人，包括控制系统和多个首尾相互转动连接成开环支撑架的支撑关节，分别位于所述开环支撑架的两端的所述支撑关节悬空的一端相互可拆卸连接，每个所述支撑关节上设置有两组相互对称的动力组件，所述动力组件包括连接在对应的所述支撑关节上的支架以及安装在所述支架上的爬行轮和爬行电机，所述爬行电机和所述爬行轮传动连接，所述爬行轮所在的平面和对应的所述支撑关节之间的夹角呈锐角，所述爬行电机和所述控制系统通讯连接。使用时爬行轮的行进方向和树干的轴向之间成一定角度倾斜，爬行轮和树干之间不易打滑，爬行速度也相对较快，树木养护效率相对较高、不会破坏树皮且负载相对较大。

主权项

一种爬树机器人，其特征在于，包括控制系统和多个首尾相互转动连接成开环支撑架的支撑关节，分别位于所述开环支撑架的两端的所述支撑关节悬空的一端相互可拆卸连接，每个所述支撑关节上设置有两组相互对称的动力组件，所述动力组件包括连接在对应的所述支撑关节上的支架以及安装在所述支架上的爬行轮和爬行电机，所述爬行电机和所述爬行轮传动连接，所述爬行轮所在的平面和对应的所述支撑关节之间的夹角呈锐角，所述爬行电机和所述控制系统通讯连接；所述支架包括压紧弹簧、连接在对应的所述支撑关节上的固定架和与所述固定架转动连接的轮架，所述爬行轮和所述爬行电机分别安装在所述轮架上，所述轮架具有与所述固定架转动连接的转杆以及一端分别固定连接在所述转杆上的拉杆和支撑杆，所述爬行轮安装在所述支撑杆远离所述转杆的一端，所述压紧弹簧的一端与所述拉杆远离所述转杆的一端连接，另一端与固定架连接，且所述压紧弹簧和所述支撑杆位于所述拉杆的同一侧。