[发明专利]四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构包括机架，所述机架的四个角分别设置有可沿所述机架的行走方向前后屈伸的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂；所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂上分别设置有用于从下方抓持线路的第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

一种四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构包括机架，其中：所述机架的四个角分别设置有可沿所述机架的行走方向前后屈伸的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂；所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂上分别设置有用于从下方抓持线路的第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手；所述四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍物时，所述第一机械臂和第四机械臂分别屈伸使得所述第一机械手和第四机械手均位于所述机架的中部且抓持住线路，所述第二机械臂和第三机械臂分别屈伸使得所述第二机械手和第三机械手分别位于所述机架的前方和后方且抓持住线路；步骤2：所述第一机械手和第三机械手分别在所述第一机械臂和第三机械臂的作用下同时张开、脱离线路，此时，所述机架固定不动，所述第一机械臂屈伸使得所述第一机械手位于所述机架的前方并重新抓持住线路，所述第三机械臂屈伸使得所述第三机械手位于所述机架的中部并重新抓持住线路；步骤3：所述第二机械手和第四机械手分别在所述第二机械臂和第四机械臂的作用下同时张开、脱离线路并带动所述机架前移，此时，所述第一机械手和第四机械手分别在所述第一机械臂和第四机械臂的屈伸作用下均位于所述机架的中部，所述第二机械臂和第三机械臂分别屈伸使得所述第二机械手和第三机械手分别位于所述机架的前方和后方；步骤4：所述第二机械手和第四机械手分别在第二机械臂和第四机械臂的作用下同时抓持住线路，然后转至步骤1，当遇到障碍物时所述第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手避开障碍物前行。