[发明专利]一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置

摘要

本发明公开了一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置。该装置包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上。本发明结构简单，功能性强。

主权项

一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，其特征在于：所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上，旋转半圆环能够相对于安装基座转动；所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转圆盘通过钢丝绳缠绕方式构成，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上，旋转圆盘上同轴安装有主动齿轮，主动齿轮和被动齿轮紧密配合，主动齿轮和被动齿轮上同轴安装有第一旋转连杆和第二旋转连杆，第一手指套和第二手指套插在第一旋转连杆和第二旋转连杆上，第一手指套和第二手指套能够互换。