[发明专利]一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器

摘要

本发明涉及一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器，包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部。本发明采用四自由度对称冗余并联机构，且其采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，按摩运动性灵活且按摩效果好，对人体腋下起到了很好的保健作用。

主权项

一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器，其特征在于：包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部；其中：所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；所述的送风装置包括送风电机、电机座、送风转轴、送风扇和锁紧帽，送风电机通过电机座固定在动平台上端面上，送风转轴一端与送风电机主轴相连接，送风转轴另一端与送风扇相连接，且送风扇与送风转轴之间通过锁紧帽进行固定；工作时，按摩外罩、传动滚珠和挡圈的配合可实现按摩外罩在水平面上旋转运动的功能，虎克铰可进行两个方向的转动，第一球铰链可进行三个方向的转动，第一电动推杆可进行上下移动，第二球铰链可进行三个方向的转动，第二电动推杆可进行上下移动，通过冗余并联机构带动按摩外罩在空间内可进行两平移两转动共四个自由度方向的运动，达到了对腋窝进行多自由度按摩的效果，送风装置产生的风力通过按摩外罩外表面上的透风孔排出，对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风，起到了驱汗的效果。