[发明专利]无不期望转动的纯平动3-UPU并联机构有效
| 申请号： | 201610338624.3 | 申请日： | 2016-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN105856197B | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 胡波;李博 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种无不期望转动的纯平动3‑UPU并联机构，它包括基座、动平台和连接它们的三个UPU分支，各分支依次串接下万向铰、直线驱动副、上万向铰；万向铰中与基座或动平台连接的转动副为外侧转动副，与直线驱动副连接的转动副为内侧转动副；直线驱动副轴线垂直于下万向铰内侧转动副轴线，上、下两万向铰内侧转动副轴线平行；第一、三分支两下万向铰外侧转动副轴线平行，第一、三分支两上万向铰外侧转动副轴线平行；第二分支下万向铰外侧转动副轴线垂直于第一分支下万向铰外侧转动副轴线；第二分支上万向铰外侧转动副轴线垂直于第一分支上万向铰外侧转动副轴线。本发明通过对各分支上、下两万向铰外侧转动副的特殊布置消除了平动机构中的不期望转动。 | ||
| 搜索关键词： | 无不 期望 转动 平动 upu 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种无不期望转动的纯平动3‑UPU并联机构，其包括基座、动平台以及连接它们的三个UPU分支，其特征在于：所述各分支包括直线驱动副和两个万向铰，直线驱动副的两端分别通过万向铰与基座和动平台连接；万向铰与基座或动平台连接的转动副为外侧转动副，与直线驱动副连接的转动副为内侧转动副；直线驱动副轴线垂直于与基座连接的万向铰内侧转动副轴线，与动平台连接的万向铰内侧转动副轴线平行于与基座连接的万向铰内侧转动副轴线；所述与基座连接的所有下万向铰外侧转动轴轴线均与基座平行，与动平台连接的所有上万向铰外侧转动轴轴线均与动平台平行；第一UPU分支、第三UPU分支中与基座连接的两个下万向铰外侧转动副轴线相互平行，第一UPU分支、第三UPU分支中与动平台连接的两个上万向铰外侧转动副轴线相互平行；第二UPU分支中与基座连接的下万向铰外侧转动副轴线垂直于第一UPU分支中与基座连接的下万向铰外侧转动副轴线；第二UPU分支中与动平台连接的上万向铰外侧转动副轴线垂直于第一UPU分支中与动平台连接的上万向铰外侧转动副轴线。
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