[发明专利]用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人

摘要

用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。

主权项

一种用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：它包括机构主体(1)和检测工具接口(3)；所述机构主体(1)包括左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)，所述左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)的结构相同，所述左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)依次连接形成三自由度机械臂，脚趾模块(2)包括左侧脚趾组件(21)和右侧脚趾组件(22)，左侧脚趾组件(21)设置在左侧旋转关节(11)内，右侧脚趾组件(22)设置在右侧旋转关节(13)内，所述检测工具接口(3)设置在左侧旋转关节(11)的外壁或右侧旋转关节(13)的外壁上；所述左侧旋转关节(11)包括关节座(218)、第一主轴齿轮(216)、第一主轴(217)、第一轴承(219)、第一伺服电机(2127)、第一电机轴齿轮(2128)、第一连接轴(2130)和第一中间齿轮(2131)，所述第一主轴(217)套装在关节座(218)内，所述第一主轴齿轮(216)位于关节座(218)和第一主轴(217)之间且套装在第一主轴(217)上，所述第一轴承(219)套装在第一主轴(217)上且位于第一主轴齿轮(216)的下方，所述第一连接轴(2130)安装在关节座(218)的一侧，第一连接轴(2130)上套装有第一中间齿轮(2131)，所述第一伺服电机(2127)的输出轴上套装有第一电机轴齿轮(2128)，所述第一电机轴齿轮(2128)通过第一中间齿轮(2131)与第一主轴齿轮(216)相啮合。