[发明专利]一种WRSNs中充电器的移动路径方法

摘要

本发明公开了一种WRSNs中充电器的移动路径方法，即等边三角形的充电器移动路径方法。本发明中充电器以等边三角形边为移动路径，并在等边三角形顶点处停留一段时间给周围传感器节点充电。由于等边三角形的强覆盖性，所以以该路径作为充电器的移动路径时得到了较高的充电总能量、充电效率和能量利用率，实现了WRSNs供能的高效性。

主权项

一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)选择电量充足的充电器；(2)充电器从服务站出发，以等边三角形路径在网络中行进；(3)每间隔一个移动间隔di，充电器停留给充电范围内的传感器节点充电，停留充电的时间为t；(4)当充电器走过了整个网络范围并到达终点后，原路返回到服务站中，且返回过程中也需要在相同的停留点处停留给节点充电；(5)充电器回到服务站进行自身的充电，并重新选择新的电量充足的充电器为网络充电；所述的步骤(2)中的等边三角形路径指的是充电器以等边三角形的边为移动路径，并在等边三角形顶点处停留给周围传感器节点充电，具体过程如下以L*L的正方形网络的长为x轴，宽为y轴建立坐标系，节点的坐标为(x1,y1)，(x2,y2)，…(xN,yN)：1)充电器充电完毕，从SS的位置出发，在出发点停留t秒，给周围节点充电；2)MC确定方向为与y轴夹角为60度的方向，并向该方向行进di米，到达目标位置，同样停留t秒给节点充电；若过程中发现角度偏差，则以位置为目标调整角度行进，直至到达该位置；3)确定方向为与y轴夹角为‑60度的方向，并向该方向行进di米后到达目标位置，并停留充电；4)重复步骤3)和步骤2)一次；5)重复步骤2)3)4)，值得注意的是目标位置在一直变化；6)当检测到与时，调整移动角度为x轴方向并行进di米停留充电；7)MC确定方向为与‑y轴夹角为‑60度的方向，并向该方向行进di米停留充电；8)MC确定方向为与‑y轴夹角为60度的方向，并向该方向行进di米停留充电；9)重复步骤8)和步骤7)一次；10)重复步骤7)8)9)，当检测到与时，调整移动角度为x轴方向并行进di米停留充电；11)重复步骤2)—10)；12)当MC检测到与时，行进完垂直方向的路径直到到达位置停留充电后沿原路返回至SS处。