[发明专利]一种提高微型AHRS模块精度的方法和微型AHRS模块在审
| 申请号： | 201610341617.9 | 申请日： | 2016-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN107402007A | 公开（公告）日： | 2017-11-28 |
| 发明（设计）人： | 田文生 | 申请（专利权）人： | 成都天禄科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙)11265 | 代理人： | 倪钜芳 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微型AHRS模块，包括AHRS系统；所述AHRS系统包括陀螺仪、加速度计、MCU和磁罗盘；所述陀螺仪、加速度计和磁罗盘的输出端分别与MCU连接，所述陀螺仪、加速度计和磁罗盘的安装方式与载体坐标系的坐标轴相平行。本发明还提供一种提高微型AHRS模块精度的方法。本发明解决了四元数协方差奇异性问题，通过扩展卡尔曼滤波器进行数据融合以获得姿态的准确输出。三轴方向360度全方位输出姿态及航向，姿态航向数据静态精度小于0.5度，动态精度小于2度。内置传感器自动校正功能，能对传感器的温飘、噪声、外部磁场干扰等进行自动补偿校正。具有超长时间稳定性和快速动态响应特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提高 微型 ahrs 模块 精度 方法 | ||
【主权项】：
一种微型AHRS模块，其特征在于，包括AHRS系统；所述AHRS系统包括陀螺仪、加速度计、MCU和磁罗盘；所述陀螺仪、加速度计和磁罗盘的输出端分别与MCU连接，所述陀螺仪、加速度计和磁罗盘的安装方式与载体坐标系的坐标轴相平行。
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