[发明专利]一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法

摘要

一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其包括为：制作一个带有Linux嵌入式系统、单片机系统及无线通信、摄像头与云台、传感器、电机控制调速驱动、供电、地图与定位和无线通信功能的可移动机器人；将传感器检测到的现场气体浓度值，作为一个已知参数带入机器人上的气体扩散模型中，通过人工智能的方法，进行嵌入式溯源计算；将算得的泄漏源位置定位并导航，机器人向目标位置移动，到达目标位置后，机器人对泄漏源及周边情况进行拍照，通过无线网络将图片及源强信息送回。本发明能够减少溯源计算时间，精确泄漏源位置信息及实时反馈泄漏源情况，同时由于本发明中机器人可移动的特性，在布置传感器时可以适当传感器的数量。

主权项

1.一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其包括以下步骤：/n制作一个带有Linux嵌入式系统模块、单片机系统模块、无线通信模块、摄像头与云台模块、传感器模块、电机控制调速驱动模块、供电模块和地图与定位模块的可移动机器人；/n供电模块对机器人供电；/nLinux嵌入式系统模块与单片机系统模块通过串口通信；/n单片机系统模块控制传感器模块和电机控制调速驱动模块；/nLinux嵌入式系统模块控制摄像头与云台模块、无线通信模块和地图与定位模块；/n传感器模块采集的数据作为模型参数输入Linux嵌入式系统模块的气体扩散模型中，进行源强反算；/nLinux嵌入式系统模块将计算得到的泄漏源位置参数传送到地图与定位模块，地图与定位模块生成当前位置到目标位置的地图并将生成的地图信息发送回Linux嵌入式系统，系统通过相关计算规划路线，将规划好的路线信息发送到单片机系统模块，单片机系统模块通过对电机的控制、调速和驱动，实现机器人向目标位置的移动。/n