[发明专利]一种自稳升降式建筑粉墙机器人

摘要

本发明涉及一种自稳升降式建筑粉墙机器人,包括下平台，下平台下端面对称设置有四个万向轮，下平台上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述上平台上端面对称安装有四个升降支链，升降支链包括焊接在上平台上端面的两根安装柱，两根安装柱的上端之间通过轴承安装有一号转动轴，一号转动轴上通过键安装有传动滑轮，传动滑轮的内壁上滑动相贴有钢丝绳，钢丝绳的顶端缠绕在驱动滑轮上，驱动滑轮通过键安装在二号转动轴上，二号转动轴的两端通过轴承分别安装在两个升降支板上，两个升降支板下端焊接在上平台上。本发明可以实现稳定的升降自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

主权项

一种自稳升降式建筑粉墙机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)下端面对称设置有四个万向轮(1a)，下平台(1)上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)上端面对称安装有四个升降支链(83)，升降支链(83)包括焊接在上平台(3)上端面的两根安装柱(831)，两根安装柱(831)的上端之间通过轴承安装有一号转动轴(831a)，一号转动轴(831a)上通过键安装有传动滑轮(832)，传动滑轮(832)的内壁上滑动相贴有钢丝绳(833)，钢丝绳(833)的顶端缠绕在驱动滑轮(834)上，驱动滑轮(834)通过键安装在二号转动轴(834a)上，二号转动轴(834a)的两端通过轴承均安装在一个升降支板(835)上，升降支板(835)下端焊接在上平台(3)上，二号转动轴(834a)远离安装柱(831)的一端通过联轴器安装有升降电机(836)，升降电机(836)固定安装在电机架(836a)上，电机架(836a)安装在上平台(3)上；所述钢丝绳(833)的底端缠绕在拉环(837)上，且四个升降支链(83)的四个拉环(837)下端焊接有在活动台(84)上，活动台(84)的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱(85)，每根升降滑柱(85)通过滑动配合方式均与一根升降滑槽(86)相连，每根升降滑槽(86)的背部均焊接在对应升降支链(83)的安装柱(831)上，且升降滑槽(86)的底端焊接在上平台(3)上；所述活动台(84)上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手(9)；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述粉刷机械手(9)包括通过螺钉安装在活动台(84)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的内壁两端对称焊接有两块粉刷挡板(94)，每块粉刷挡板(94)的内壁上通过螺钉均安装有一个二号直线滑轨(94a)；所述粉刷支板(93)的内壁上对称安装有两个二号液压缸(95)，两个二号液压缸(95)的顶端安装有粉刷滑块(96)，粉刷滑块(96)的两端对称焊接有两根粉刷滑柱(96a)，每根粉刷滑柱(96a)末端均安装在一个二号直线滑轨(94a)上；所述粉刷滑块(96)的上端面对称焊接有两个L型粉刷板(97)，两个L型粉刷板(97)末端之间通过轴承安装有粉刷支链(98)；所述两块粉刷挡板(94)的外壁上均焊接有一块垂直吊板(99)，与两块粉刷挡板(94)相连的两块垂直吊板(99)下端之间焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部设置有环形卡台(911)，环形卡台(911)上安装有料桶(912)；所述水平吊板(910)的上端面通过螺钉对称安装有两个涂料泵(913)，两个涂料泵(913)的进口均通过一根进料管(914)与料桶(912)相连，两个涂料泵(913)的出口均通过一根出料管(915)与粉刷支链(98)相连；所述粉刷支链(98)包括通过轴承安装在两个L型粉刷板(97)上的两个连接轴(981)，每个连接轴(981)内部均设置有一个进料通道(981a)，每个进料通道(981a)均与一根出料管(915)相连通；所述两根连接轴(981)之间焊接有粉刷圆筒(982)，粉刷圆筒(982)的外壁上沿轴线方向均匀设置有柔性粉刷毛(983)，粉刷圆筒(982)内部设置有汇集容腔(982a)，汇集容腔(982a)与两个连接轴(981)上的两个进料通道(981a)相连通，粉刷圆筒(982)内部沿轴线方向均匀设置有出料通道(982b)，出料通道(982b)内部与汇集容腔(982a)相连通，出料通道(982b)外部与柔性粉刷毛(983)的底部相连通。