[发明专利]一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度自动对接装置及其工作方法，属于控制领域。本装置包括特型多自由度运动平台、控制系统和双目视觉系统。双目视觉系统放置在特型多自由度运动平台旁边的支架上，由左右摄像机和图像处理系统构成，左右摄像机分别通过网线与图像处理系统连接，图像处理系统通过网线与控制系统连接。本装置使变速箱与发动机实现自动对接，智能高效，避免了传统对接中人工手推式对接所产生的工作量，减少工人劳动强度，操作方便灵活，工时短，提高生产效率，精度高，可靠性好。

主权项

1.一种特型多自由度自动对接装置，其特征在于：包括特型多自由度运动平台、控制系统和双目视觉系统；所述的特型多自由度运动平台由三对不同类型的缸、上平台和下平台及虎克铰组成，主要用于实现六个自由度运动；由于对接过程中变速箱前后的位移量很大，所以与传统的Stewart平台不同，六根缸中的后端两根缸行程较长，前端两根缸较短，杆径较大，承载力较强；中间两根缸行程和杆径皆介于前后两对缸的指标之间；所述的控制系统由控制器、驱动器及其他外围电路板组成，放置在一个控制箱里面，主要用来接收图像处理系统传来的参数，完成特型多自由度运动平台的反解运算，采用相应的控制算法实现六根缸的控制；所述的双目视觉系统由左右摄像机和图像处理系统组成，实时采集标志点图像，通过双目视觉系统获得各标志点的三维空间信息，并解算出特型多自由度运动平台的运动参数；连接关系为：六根缸分别通过上端虎克铰和下端虎克铰与上平台和下平台连接，控制系统放置在控制箱里，控制箱放置在下平台的中心位置，控制箱通过电缆与六根缸连接，双目视觉系统放置在特型多自由度运动平台旁边的支架上，由左右摄像机和图像处理系统构成，左右摄像机分别通过网线与图像处理系统连接，图像处理系统通过网线与控制系统连接。