[发明专利]一种外骨骼机器人髋关节、外骨骼机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人髋关节、外骨骼机器人及其控制方法，该髋关节包括依次连接的驱动电机、联轴器、单向轴承、丝杆连接套、髋关节座、前后摆臂运动件、左右摆臂运动件，以及设置在前后摆臂运动件上的扭力弹簧和用于感应前后摆臂运动件的摆动角度的角度感应器；驱动电机驱动单向轴承沿自由转动的方向转动，进而使髋关节座带动前后摆臂运动件向前摆动以带动腿部抬起，单向轴承用于在角度感应器达到预设值后锁住，扭力弹簧用于在前后摆臂运动件向前摆动时压缩蓄能并在单向轴承锁住之后释放能量以使前后摆臂运动件及腿部自由回落。本发明结构简单，控制灵活，并且穿戴者可以自己调整重心并自由着地，实现人负载后轻松、快速行走的功能。

主权项

1.一种外骨骼机器人髋关节，其特征在于，包括依次连接的驱动电机、联轴器、单向轴承、丝杆连接套、髋关节座、前后摆臂运动件、左右摆臂运动件，以及设置在所述前后摆臂运动件上的扭力弹簧和用于感应所述前后摆臂运动件的摆动角度的角度感应器；所述驱动电机驱动所述单向轴承沿自由转动的方向转动，进而使所述髋关节座带动所述前后摆臂运动件向前摆动以带动腿部抬起，所述单向轴承用于在所述角度感应器达到预设值后锁住，所述扭力弹簧用于在所述前后摆臂运动件向前摆动时压缩蓄能并在所述单向轴承锁住之后释放能量以使所述前后摆臂运动件及腿部自由回落。