[发明专利]一种六轴工业机器人手腕体驱动结构

摘要

本发明公开了一种六轴工业机器人手腕体驱动结构，包括小臂、手腕体、电机、联接电机与手腕体的传动单元；传动单元包括第一传动单元、第二传动单元、第三传动单元；第一传动单元包括同轴设置的第二齿轮、第三齿轮，第二传动单元包括同轴设置的第四齿轮、第一同步带轮，第三传动单元包括第三轴、安装在第三轴上的第二同步带轮；电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮与第二同步带轮联接，第三轴与手腕体固定连接。通过上述技术方案，电机的动力经第一齿轮和第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮、第一同步带轮和第二同步轮传递给手腕体，以稳定地驱动手腕体摆动。

主权项

一种六轴工业机器人手腕体驱动结构，包括小臂(13)、枢接在小臂上的手腕体(20)、安装在小臂上的电机(1)、联接电机与手腕体的传动单元；其特征在于：所述传动单元包括安装在小臂上的第一传动单元、第二传动单元、第三传动单元；所述第一传动单元包括同轴设置的第二齿轮(3)、第三齿轮(5)，所述第二传动单元包括同轴设置的第四齿轮(8)、第一同步带轮(10)，所述第三传动单元包括枢接在小臂上的第三轴(16)、安装在第三轴上的第二同步带轮(14)；所述电机的输出轴上安装有第一齿轮(2)，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带(12)与第二同步带轮联接，第三轴与手腕体固定连接。