[发明专利]一种用于刚性直管单端加工的装夹装置

摘要

本发明公开了一种用于刚性直管单端加工的装夹装置，包括用于将待加工的刚性直管装夹并送入加工装置中的装夹机械手、用于将待加工的刚性直管送入装夹机械手中并将加工完成的刚性直管推出装夹机械手中的进料装置、用于接收装夹机械手中送出的加工完成的刚性直管的下料装置和用于支撑上述所有装置的机架；所述装夹机械手、进料装置和下料装置均固定在机架上，进料装置和下料装置设置在所述装夹机械手的两侧，用于对待加工的刚性直管进行加工的加工装置设置在装夹机械手的一端；本发明结构简单紧凑，成产成本低；能适应各种不同的刚性直管的加工，降低工厂的采购成本，降低产品的生产质量。

主权项

一种用于刚性直管单端加工的装夹装置，其特征在于：包括用于将待加工的刚性直管装夹并送入加工装置中的装夹机械手(1)、用于将待加工的刚性直管送入装夹机械手(1)中并将加工完成的刚性直管推出装夹机械手中的进料装置(2)、用于接收装夹机械手中送出的加工完成的刚性直管的下料装置(3)和用于支撑上述所有装置的机架(4)；所述装夹机械手(1)、进料装置(2)和下料装置(3)均固定在机架(4)上，进料装置(2)和下料装置(3)设置在所述装夹机械手(1)的两侧，用于对待加工的刚性直管进行加工的加工装置设置在装夹机械手(1)的一端；所述装夹机械手(1)包括装夹底座(101)、直线导轨(102)、滑动座(113)、第一压紧轮支撑座(106)、第二压紧轮支撑座(107)、气爪(108)、气爪驱动气缸(109)、气爪驱动电机(110)、滚珠丝杠(103)、丝杠螺母(104)、丝杠螺母固定座(105)、丝杠驱动电机(111)和限位模块，所述装夹底座(101)固定在机架(4)上，直线导轨(102)、滚珠丝杠(103)和丝杠驱动电机(111)固定在装夹底座(101)上，所述直线导轨(102)和滚珠丝杠(103)平行设置，丝杠螺母(104)套装在所述滚珠丝杠(103)上，丝杠螺母(104)与丝杠螺母固定座(105)固定连接，丝杠螺母固定座(105)与套装在所述直线导轨(102)上的滑动座(113)固定连接，丝杠驱动电机(111)连接所述滚珠丝杠(103)的一端，丝杠驱动电机(111)运动时驱动所述滚珠丝杠(103)带动丝杠螺母(104)、丝杠螺母固定座(105)和滑动座(113)组成的整体沿所述直线导轨(102)来回运动；所述第一压紧轮支撑座(106)固定在所述直线导轨(102)的一端，第二压紧轮支撑座(107)固定在所述滑动座(113)上，气爪驱动气缸(109)连接气爪(108)并驱动所述气爪(108)的收缩，所述气爪驱动电机(110)连接所述气爪驱动气缸(109)并驱动所述气爪驱动气缸(109)和气爪(108)组成的整体进行转动，所述气爪驱动电机(110)通过电机座固定在所述滑动座(113)上；所述限位模块固定在所述机架(4)上并用于限制所述滑动座(113)的行程；所述第一压紧轮支撑座(106)和第二压紧轮支撑座(107)中部均开有直径大于待加工的刚性直管管径的通孔；所述第一压紧轮支撑座(106)固定有两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)，两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)呈方形分布，上端压紧轮(115)通过水平设置的旋转臂(114)铰接在第一压紧轮支撑座(106)上，旋转臂(114)与所述直线导轨(102)平行设置，上端压紧轮(115)固定在旋转臂(114)的一端，旋转臂(114)的另一端与第一压紧轮支撑座(106)铰接并能沿铰接轴在竖直平面内转动；下端压紧轮(116)通过下端连接座(117)固定在第一压紧轮支撑座(106)上，两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)均位于所述第一压紧轮支撑座(106)靠近所述第二压紧轮支撑座(107)的一侧；所述第二压紧轮支撑座(107)上也设有两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)，第二压紧轮支撑座(107)上的两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)与第一压紧轮支撑座(106)上的两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)的结构相同，第二压紧轮支撑座(107)上的两个上端压紧轮(115)和两个下端压紧轮(116)均位于第二压紧轮支撑座(107)靠近所述第一压紧轮支撑座(106)的一侧；所述进料装置(2)包括第一进料固定板(201)、第二进料固定板(202)、进料长直导杆(205)、进料活动板(203)、进料气缸(204)、推料板(206)和限位螺栓(207)，所述第一进料固定板(201)和第二进料固定板(202)均固定在机架(4)上，进料长直导杆(205)的两端分别固定在第一进料固定板(201)和第二进料固定板(202)上，所述进料活动板(203)套装在所述进料长直导杆(205)上并能沿所述进料长直导杆(205)滑动；所述进料长直导杆(205)上还套装第一进料通道底座(208)和第二进料通道底座(209)，第一进料通道底座(208)与第一进料固定板(201)固定连接，第二进料通道底座(209)与进料活动板(203)固定连接，第一进料固定板(201)、进料活动板(203)、第一进料通道底座(208)和第二进料通道底座(209)共同构成待加工的刚性直管的进料通道；所述第一进料固定板(201)底部设有第一进料水平支撑板(210)，第一进料水平支撑板(210)设置在第一进料固定板(201)靠近所述进料活动板(203)的一侧，所述进料活动板(203)底部设有第二进料水平支撑板(211)，第二进料水平支撑板(211)设置在进料活动板(203)靠近所述第一进料固定板(201)的一侧，第一进料水平支撑板(210)和第二进料水平支撑板(211)用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一进料固定板(201)和进料活动板(203)的末端设有竖直设置的进料挡板(212)，进料挡板(212)的底部与第一进料水平支撑板(210)的垂直距离比待加工的刚性直管的管径大1～2mm；所述推料板(206)呈L型，进料气缸(204)连接所述推料板(206)并驱动所述推料板(206)向装夹机械手(1)方向进给，所述进料气缸(204)固定在进料长直导杆(205)下方的机架(4)上；所述限位螺栓(207)固定在所述推料板(206)上，推料板(206)位于初始位置时限位螺栓(207)和进料挡板(212)位于同一水平面上，限位螺栓(207)的高度为2～4mm，待加工的刚性直管位于推料板(206)上时刚好被限位螺栓(207)和进料挡板(212)共同卡住，进料气缸(204)运动时推料板(206)向装夹机械手(1)方向移动，限位螺栓(207)位置前移，进料挡板(212)的正下方为推料板(206)的支撑面，待加工的刚性直管顺利从进料装置(2)中推出；所述下料装置(3)包括第一下料固定板(301)、第二下料固定板(302)、下料长直导杆(304)和下料活动板(303)，所述第一下料固定板(301)和第二下料固定板(302)均固定在机架(4)上，下料长直导杆(304)的两端分别固定在第一下料固定板(301)和第二下料固定板(302)上，所述下料活动板(303)套装在所述下料长直导杆(304)上并能沿所述下料长直导杆(304)滑动；所述下料长直导杆上还套装第一下料通道上座(305)和第二下料通道上座(306)，第一下料通道上座(305)与第一下料固定板(301)固定连接，第二下料通道上座(306)与下料活动板(303)固定连接，所述第一下料固定板(301)底部设有第一下料水平支撑板(307)，第一下料水平支撑板(307)设置在第一下料固定板(301)靠近所述下料活动板(303)的一侧，所述下料活动板(303)底部设有第二下料水平支撑板(308)，第二下料水平支撑板(308)设置在下料活动板(303)靠近所述第一下料固定板(301)的一侧，第一下料水平支撑板(307)和第二下料水平支撑板(308)用于对待加工的刚性直管的两端进行支撑；所述第一下料水平支撑板(307)、第二下料水平支撑板、第一下料固定板(301)、下料活动板(303)、第一下料通道上座(305)和第二下料通道上座(306)共同构成待加工的刚性直管的下料通道；所述限位模块包括限位支座(119)和限位阶梯杆(120)，限位阶梯杆(120)水平设置且限位阶梯杆(120)的一端固定在所述限位支座(119)上，第二压紧轮支撑座(107)上设有与所述限位阶梯杆(120)相配合的通孔，所述限位支座(119)设置在所述第二压紧轮支撑座(107)远离所述第一压紧轮支撑座(106)的一侧，第二压紧轮支撑座(107)随滑动座(113)移动时由限位支座(119)和限位阶梯杆(120)进行一个方向的限位。