[发明专利]一种辅助微创外科手术机器人机械臂

摘要

本发明公开了一种辅助微创外科手术机器人机械臂，它包括连接座I、连杆II，连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成平行四边形OPQR。在电机I驱动下，轴II驱动连杆III绕P点旋转，轴IV驱动连杆IV绕Q点旋转，轴VI驱动连接座VIII绕R点旋转，机械臂绕固定点O点为中心在连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成的平面内做“平行四边形”摆动运动。在电机II驱动下，连杆II绕自身轴向自转，机械臂以固定点O点为中心绕连杆II的轴线做摆动运动。本发明装置具有传动精准、可靠性高、运动范围大、系统刚度大、使用寿命长、外形简洁、小型化、轻量化的优点。

主权项

一种辅助微创外科手术机器人机械臂，其特征在于：包括依次连接的臂I、臂II、臂III；在臂I的自由端设有两个驱动电机I、II，在臂III的自由端连接一个用于连接手术工具的连接座VIII，所述的臂I和臂III的轴线平行，臂II和通过连接座VIII的轴线且与臂II的轴线平行的直线平行，四者构成了“平行四边形”结构；臂I在驱动电机I的驱动下带动“平行四边形”结构摆动；臂I在驱动电机II的驱动下带动整个机械臂以“平行四边形”中与臂I、连接座VIII交叉点相对的点为中心，绕臂I的轴线做摆动运动；所述的臂I包括连杆II、轴II,所述的连杆II固定在连接座I上，轴II一端由电机I驱动其旋转，另一端通过一对齿轮驱动与其相垂直的轴III旋转；在轴III的顶部安装有连接座IV，底部安装连接座III,所述的连接座IV在轴III的驱动下相对于连接座III旋转；所述的连杆II在驱动电机II的驱动下旋转，且连杆II与连接座III固定连接。