[发明专利]弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法

摘要

本发明提供一种弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法，机器人示教一段基准路线，将路径按距离等分原则平分成N个路径点，同时获取测量传感器的一组基准坐标值。实际运行时，测量传感器先扫描焊缝，将焊缝各路径点的坐标发送给机器人，机器人将坐标值与基准值做比较，得到偏差值去修正相应的第n个路径点；当测量传感器扫描所有的路径点之后，机器人再沿修正好的路径点逐点运行焊接。本发明方案简单、准确，有效的避免了由于工件误差或者上料位置误差等原因造成直线焊缝轨迹改变从而影响机器人焊接效果的问题。同时解决了在线跟踪边测量边焊接容易在测量中引起噪声污染、影响测量精度的问题。

主权项

1.一种弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法，应用于带有测量传感器的机器人的焊接过程，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：获取测量传感器的坐标系与机器人焊枪的坐标系的转换关系；步骤二：将曲线焊缝按距离等分，得到需要扫描和焊接的路径点，以焊缝起点开始，以焊缝终点结束；步骤三：通过机器人示教焊枪准确焊接时，焊枪由与示教焊缝起点间隔了测量传感器和机器人之间前置距离的位置点开始依次对准各路径点，将测量传感器得到的各路径点的坐标发送给机器人，将这组坐标保存在缓存中，作为测量传感器的基准参考点；步骤四：测量传感器从待焊工件的曲线焊缝起点开始，将各路径点作为测量点，依次移动扫描所有测量点，并将扫描得到的各测量点的坐标值发送给机器人，与缓存内对应的基准值做比较，得到所有测量点的绝对偏差值，存入缓存；步骤五：测量传感器停止测量后，机器人焊枪从待焊工件的焊缝起点开始焊接，以各路径点作为焊接点；机器人焊枪在每一个焊接点，根据缓存中的该焊接点的绝对偏差值，修正该焊接点坐标，根据步骤一的坐标系的转换关系转换为机器人焊枪的坐标，机器人焊枪移动至修正后的该焊接点坐标；直至完成焊缝终点的焊接，停止工作。