[发明专利]一种底部设有一对底座体的机器人

摘要

本发明公开了一种底部设有一对底座体的机器人，机器人的底部设有一对左右对称的底座体，底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体的侧壁上开设呈长条状且倾斜设置的导向通孔，底座主体内设有前后对称的两个滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。机器人设两条小臂，两条小臂通过分体机构安装在大臂上。实际操作中，滚轮驱动机构驱动两个滚轮机构动作，两个滚轮机构驱动其上的滚轮沿导向通孔倾斜移动，如此，下行的滚轮与地面接触而将底座体托起，整个机器人可自由移动。两条小臂既可通过分体机构相对大臂作旋转，两条小臂也可在分体机构的驱动下作相对的旋转，以适应各种加工工况。

主权项

一种底部设有一对底座体的机器人，包括底部板块(10)、枢接在底部板块上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的延伸臂(a)，腰转部件绕底部板块转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底部板块的底部设有底座体(100)，所述底座体包括中空的底座主体(11)、盖合在底座主体上的底座盖体(12)；所述底座主体的侧壁上开设第一对左右对称的导向孔和第二对左右对称的导向孔，第一对导向孔和第二对导向孔呈长条状且倾斜设置，第一对导向孔和第二对导向孔前后对称设置；所述底座主体内设有一对前后对称的滚轮机构，所述滚轮机构包括固定设置的导轨组件、与导轨组件滑动配合的滑块组件、安装在滑块组件上且左右对称设置的一对滚轮轴、以一对一方式安装在一对滚轮轴上且左右对称设置的一对滚轮；位于前方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第一对导向孔内，位于后方的滚轮机构的一对滚轮轴配合在第二对导向孔内；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(60)，滚轮驱动机构与滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动滑块组件沿导轨组件滑动；所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构(a)安装在大臂上；所述分体机构包括第一分体支架(a24)、枢接在第一分体支架上的卷轴(a25)、固定在卷轴两端的棘轮、枢接在卷轴上的第二分体支架(a27)、连接第一分体支架和第二分体支架的伸缩杆(a28)；所述第一分体支架上设有卡入棘轮齿中的第一弹性卡片(a241)、驱使第一弹性卡片脱离与棘轮接触的第一驱动装置(a242)，所述第二分体支架上设有卡入棘轮齿中的第二弹性卡片(a271)、驱使第二弹性卡片脱离与棘轮接触的第二驱动装置(a272)；所述棘轮包括固定在卷轴左端的第一棘轮(a261)和固定在卷轴右端的第二棘轮(a262)，第一棘轮与第二棘轮同轴且反向设置；所述大臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与卷轴联接；所述第一小臂安装在第一分体支架上，第二小臂安装在第二分体支架上。