[发明专利]一种工业机器人新型示教装置

摘要

一种工业机器人新型示教装置，包括机器人和手持示教器。所述手持示教器包括指示灯、开关按钮、确认按钮、手柄、感应端、执行按钮、接口，以及安装于手持示教器手柄内部的超精密惯性导航元件。根据本发明所述的工业机器人新型示教装置，通过人工移动手持示教装置完成一系列特定动作，由示教器自行记录并保存轨迹路径的坐标参数，使机器人重复先前人工示教的运动路径，从而大大简化了机器人示教过程。

主权项

一种工业机器人新型示教装置，包括机器人(11)和手持示教器(12)，其特征在于：所述手持示教器(12)包括指示灯(1)、开关按钮(2)、确认按钮(3)、手柄(4)、感应端(5)、执行按钮(6)、接口(7)，以及安装于手持示教器手柄(4)内部的超精密惯性导航元件；所述机器人(11)包括底座(10)和从动机械手，所述从动机械手包括执行机构(8)和从动机构(9)，所述从动机构(9)为多自由度机械手；手持示教器(12)整体为L型手枪结构，包括位于下部的手柄(4)，手柄(4)底部具有接口(7)；在手持示教器(12)的扳机位置具有执行按钮(6)，在手柄(4)的背部具有指示灯(1)、开关按钮(2)和确认按钮(3)，其中指示灯(1)、开关按钮(2)和确认按钮(3)从上到下依次设置；在枪口位置设置感应端(5)，所述感应端(5)为凸出的圆锥形结构；对路径的记录是采用所述超精密惯性导航元件实现的，超精密惯性导航元件包括精密三维加速度传感器和精密陀螺仪；加速度传感器通过测量三维加速度信号，积分运算后获得示教装置的末端速度和位移；而陀螺仪实时采集三维姿态角加速度数据，通过积分获得示教器末端姿态和姿态变化的速度；由三维加速度传感器测量的示教器末端位移加速度、速度和位置信号，以及陀螺仪测量的末端姿态的角加速度、角速度和姿态数据与机器人(11)末端参数一一对应。