[发明专利]一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人

摘要

本发明公开了一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括旋转组件、锁扣组件、驱动组件。操作中，作旋转运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转一百八十度。通过本发明所述驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度，以便机械手准确地取放料。

主权项

一种设有旋转机械手的PCB板搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、枢接在大臂上的小臂(40)、安装在小臂上的机械手(50)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动；其特征在于：所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的第一齿轮(612)和第二齿轮(613)；所述锁扣组件包括固定设置在旋转座旁侧的竖直杆(621)、套设在竖直杆上的扭簧、枢接在竖直杆顶部的水平杆(622)；所述扭簧的顶端固定在水平杆上，扭簧的底端固定在竖直杆上，在扭簧的扭力下，所述水平杆的左端抵在第一齿轮上；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和径向凸部(633)，齿段和径向凸部上下设置，齿段可与第二齿轮啮合，径向凸部可接触水平杆的右端并使水平杆摆动，当径向凸部使水平杆摆动时，第二齿轮与齿段开始啮合；所述一对吸盘组固定连接旋转座。