[发明专利]基于机器视觉的焊道定位方法及装置有效
| 申请号： | 201610372724.8 | 申请日： | 2016-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN107442973B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 上海气焊机厂有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 201700 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的焊道定位方法和装置。一种基于机器视觉的焊道定位方法，用于定位工件的焊道，焊道包括多个特征点，包括如下步骤：通过工业相机对一特征点拍照，获取特征点在第一平面内的投影点；在第一平面内，通过工业相机在不同位置对投影点拍照，获取投影点在第一平面内的至少两个不同拍照位置的图像数据；根据至少两个不同的图像数据，计算投影点在第一平面内的坐标值；根据投影点在第一平面内的坐标值，计算特征点在工件坐标系中的坐标值。一种基于机器视觉的焊道定位装置，包括机器人和工业相机、视觉处理系统以及机器人控制系统。上述基于机器视觉的焊道定位方法和装置，使得定位更加简单直接。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的焊道定位方法，用于定位工件的焊道，所述焊道包括多个特征点，其特征在于，包括如下步骤：通过工业相机对一所述特征点拍照，获取所述特征点在第一平面内的投影点；在所述第一平面内，通过所述工业相机在不同位置对所述投影点拍照，获取所述投影点在所述第一平面内的至少两个不同拍照位置的图像数据；根据所述至少两个不同的图像数据，计算所述投影点在所述第一平面内的坐标值；根据所述投影点在所述第一平面内的坐标值，计算所述特征点在工件坐标系中的坐标值。
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