[发明专利]多转动中心型两转一移并联机构有效
| 申请号： | 201610390269.4 | 申请日： | 2016-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN105945917B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 陈子明;刘晓檬;张扬;黄坤;成栋良;魏雪丹;黄真 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种多转动中心型两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，每条活动分支包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；所述三自由度平面子链的一端与所述定平台转动副相连，所述三自由度平面子链的另一端与所述动平台转动副相连；同一活动分支中的定平台转动副、动平台转动副分别于定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角相等；所述定平台转动副的轴线与所述动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，给机构的运动控制带来很大方便。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 中心 型两转一移 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种多转动中心型两转一移并联机构，它包括：定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，其特征在于：每条所述活动分支均包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；其中，三自由度平面子链的一端与定平台转动副相连，其另一端与动平台转动副相连；在同一条活动分支中，定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，所述定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。
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