[发明专利]一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人

摘要

本发明公开了一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，第一小车上设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；本发明无需梳齿交换，又避免过分挤压轮胎而降低轮胎寿命，能实现自动匹配轮胎位置和大小的一致夹持度，对中过程轮胎无摩擦，地面振动隔离，通用性高，对土建要求低及搬运效率高等优点，并且该组合式双向运动的智能车库搬运机器人结构简单，成本低，工作效率高，使用寿命长，操作简单方便。

主权项

1.一种组合式双向运动的智能车库搬运机器人，包括用于车辆搬运的第一小车和第二小车，其特征在于：所述第一小车和第二小车上均设有用于驱动小车前后移动的行走机构，用于消除车辆停车偏差的滑动消除机构，用于将车辆提升的升降机构，用于夹持车辆轮胎的夹持机构；所述行走机构包括水平设置的底盘，安装在底盘侧面的行走轮，设置在底盘上的行走电机，沿所述底盘长度方向一端为主动端，另一端为从动端，在所述主动端处设有行走电机，所述行走轮通过主轴固定在底盘上，且位于主动端的主轴上设有第一齿轮，所述行走电机的输出端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，通过行走机构能将第一小车和第二小车分别移动车辆的前轮与后轮处；所述升降机构包括设置在底盘中间位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升机构，沿所述底盘长度方向的两端均设有提升机构，所述提升机构包括设置在底盘上的升降电推杆，与升降框架转动连接的第一连杆，与底盘转动连接的第二连杆，所述第一连杆与第二连杆之间通过转轴转动连接，所述升降电推杆的工作端与转轴连接，通过升降电推杆使第一连杆与第二连杆趋于平行，实现提升升降框架，反之下降升降框架；所述滑动消除机构设置在升降框架上端面，所述滑动消除机构包括设置在升降框架上的偏心调节框架，设置在偏心调节框架上的横向调节组件，所述横向调节组件包括两个横向且平行设置在偏心调节框架上的线性导轨，所述线性导轨上设有能沿线性导轨长度方向移动的移动平台；所述夹持机构采用折叠式夹持机构，所述折叠式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，横向设置在夹持安装板上且具有折叠功能的夹持臂组件，所述夹持臂组件包括设置在夹持安装板中间位置的夹持臂驱动电推杆，所述夹持臂驱动电推杆伸缩端垂直设有平推杆，沿所述平推杆长度方向的两端设有转接杆，所述转接杆远离夹持臂驱动电推杆的一端转动连接有夹持臂，在所述转接杆与夹持臂连接处设有夹持臂导向板，所述夹持臂导向板上开设有导向槽，所述夹持臂上设有与导向槽相配合的夹持臂导向轮，通过夹持臂驱动电推杆驱动转接杆与夹持臂一起移动，在夹持臂导向板上导向槽与夹持臂导向轮的共同作用下，实现夹持臂在展开工位和折叠工位任意切换，所述移动平台上至少设有两个折叠式夹持机构，所述夹持机构上端设有小车盖板；或者，所述夹持机构采用伸缩式夹持机构，所述伸缩式夹持机构包括设置在移动平台上的夹持安装板，所述夹持安装板上横向设有导向方管，所述导向方管内部位于上端与下端分别开设有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和下滑槽中分别滑动连接有上安装块和下安装块，所述上安装块和下安装块一端均设有夹持臂转接件，所述夹持臂转接件均在上滑槽和下滑槽中滑动，所述夹持臂转接件与所述夹持臂连接，在所述上安装块和下安装块相对的端面设有齿条，位于导向方管内部中间位置设有夹持臂驱动电机，所述夹持臂驱动电机输出端设有与齿条相配合的齿轮，在所述上安装块和下安装块沿其长度方向的两端还设有安装块行走轮，所述安装块行走轮外圆与导向方管内壁滑动配合；所述升降框架与底盘之间还设有导向机构，所述导向机构设置在底盘的两端，所述导向机构包括设置在底盘上的导向套，设置在升降框架上的导向杆，所述导向杆与导向套滑动配合；所述夹持臂由转接头、主圆管、预应力芯杆、随动短套管和端盖组成，所述转接头外圆套设有主圆管，内孔螺纹连接有预应力芯杆，在所述主圆管上套设有多个能自由旋转的随动短套管，所述随动短套管通过端盖固定，所述转接头与转接杆或与夹持臂转接件连接。