[发明专利]马达装置及马达控制方法

摘要

本发明提供一种马达装置及马达控制方法。马达控制方法包括以下步骤。通过传感器模块来感测马达模块的实际速度值与实际电流值。通过速度调控电路将调整速度值保持在设定速度值或速度曲线上。通过回授控制电路根据调整速度值与实际速度值的差值进行运算以提供控制信号。通过电流控制电路将控制信号转换为电流以驱动马达模块，以使实际速度值保持在调整速度值。当马达模块的实际速度值下降且实际电流值上升至限制电流值时，通过回授控制电路根据限制电流值而改变回授控制电路的设定参数，以使控制信号进入饱和状态而将实际电流值维持在限制电流值。

主权项

一种马达控制方法，其特征在于，包括：通过传感器模块来感测马达模块的实际速度值与实际角度值；通过速度运算电路根据所述实际角度值、设定角度值以及设定速度值进行运算以取得速度曲线；通过速度调控电路将调整速度值保持在所述速度曲线上；当所述马达模块反应于一事件而致使所述实际速度值改变时，通过所述速度调控电路判断是否改变所述调整速度值，以使所述调整速度值追踪所述实际速度值；通过回授控制电路根据所述调整速度值与所述实际速度值的速度差值进行运算以提供控制信号；以及通过电流控制电路将所述控制信号转换为电流以驱动所述马达模块，以使所述实际速度值保持在所述调整速度值，其中，在所述事件结束后，通过所述速度调控电路将所述调整速度值与所述实际速度值重新保持在所述速度曲线上。