[发明专利]一种三平移一转动并联机器人平台装置有效
| 申请号： | 201610403796.4 | 申请日： | 2016-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN106041885B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;孟庆梅;邓嘉鸣;李家宇 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条S‑S‑R支链，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与机架(0)以转动副一(R11)连接，球副平行四边形的短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(8)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(7)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(8)的另一端与机架(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，短边杆二(3)还与连杆三(4)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)又和动平台(1)以转动副六(R13)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行于动平台(1)的法线。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 动平台 短边杆 并联机器人 平行四边形 平台装置 三平移 主动杆 法线 连接连杆 轴线垂直 轴线平行 静平台 延伸端 | ||
【主权项】：
1.一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，其特征是：混合型支链中，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形(S1S2S3S4)的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，球副平行四边形的短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(8)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(7)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(8)的另一端与静平台(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，短边杆二(3)还与连杆三(4)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)又和动平台(1)以转动副六(R13)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行于动平台(1)的法线；同时，动平台(1)再用两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链与静平台(0)连接。
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