[发明专利]一种机器人的机械手组件

摘要

本发明公开了一种机器人的机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手。机械手包括壳体、驱动电机、纵向爪手驱动机构和横向爪手驱动结构；纵向爪手驱动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构包括第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和一对横向曲柄摇杆机构。本发明的优点在于使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

主权项

一种机器人的机械手组件，包括手臂(30)、枢接在手臂(30)前端的摆动臂(40)、驱动摆动臂(40)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(40)前端旋转盘(41)上的机械手和驱动旋转盘(41)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(40)摆动时的中心线与旋转盘(41)的旋转中心线相互垂直；其特征在于：机械手包括壳体(10)、驱动电机(21)、纵向爪手驱动机构(22)和横向爪手驱动结构(23)；壳体(10)为内部开设有方形槽的长方体；壳体(10)上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆(11)；纵向爪手驱动机构(22)包括第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构(23)包括第一驱动轴(221)、第二驱动轴(221)、第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机(21)水平向左固定在壳体(10)的左端面；驱动电机(21)输出轴与第一驱动轴(221)固定连接；第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)水平横向平行设置；第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)枢接在壳体(10)左右侧壁之间；第一驱动轴(221)中心固定有第一齿轮(2211)；第二驱动轴(222)中心固定有第二齿轮(2221)；第一齿轮(2211)与第二齿轮(2221)啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)上；第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)上分别固定有第一蜗杆(2212)和第二蜗杆(2222)；第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)水平纵向平行设置；第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)枢接在壳体(10)前后侧壁之间；第三驱动轴(231)中心固定有第一蜗轮(2311)；第四驱动轴(232)中心固定有第二蜗轮(2321)；第一蜗杆(2212)与第一蜗轮(2311)啮合；第二蜗杆(2222)与第二蜗轮(2321)啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)上；纵向曲柄摇杆机构包括一对纵向曲柄(223)、一对纵向连杆(224)、纵向支撑杆(225)和纵向爪手(226)；纵向曲柄(223)一端固定在第一驱动轴(221)或者第二驱动轴(222)上、另一端铰接有纵向连杆(224)；一对纵向连杆(224)另一端固定有纵向支撑杆(225)；纵向爪手(226)一端铰接在纵向支撑杆(225)上、中部铰接在支撑杆(11)上、另一端穿过壳体(10)上壁面；横向曲柄摇杆机构包括一对横向曲柄(233)、一对横向连杆(234)、横向支撑杆(235)和横向爪手(236)；横向曲柄(233)一端固定在第三驱动轴(231)或者第四驱动轴(232)上、另一端铰接有横向连杆(234)；一对横向连杆(234)另一端固定有横向支撑杆(235)；横向爪手(236)一端铰接在横向支撑杆(235)上、中部铰接在支撑杆(11)上、另一端穿过壳体(10)上壁面；所述第一驱动单元包括安装在手臂(30)上的第四电机、联接第四电机与摆动臂(40)的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂(30)上且同轴设置的第二齿轮(32)和第三齿轮、枢接在手臂(30)上且同轴设置的第四齿轮(34)和第一同步带轮(35)、枢接在手臂(30)上的第三轴(36)、固定安装在第三轴(36)上的第二同步带轮(37)；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮(31)，第一齿轮(31)与第二齿轮(32)啮合，第三齿轮与第四齿轮(34)啮合，第一同步带轮(35)通过同步带(38)与第二同步带轮(37)联接，第三轴(36)与摆动臂(40)固定连接。