[发明专利]一种机械手爪的控制装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种机械手爪的控制装置，包括嵌入式控制模块、数据通信模块、外部控制信号触发模块、电机控制模块和供电电源模块，嵌入式控制模块的输出端分别连接数据通信模块的输入端和电机控制模块的输入端，嵌入式控制模块的输入端分别连接数据通信模块的输出端、外部控制信号触发模块的输出端、供电电源模块的输出端。本发明可以选择外部按键直接控制或经由上位机指令控制两种不同的控制方式，实时、快速、按需控制每个手指的伸缩，以及整个手掌的旋转，拥有较强的实时性和快速性，可以满足各种不同的实际需求，手爪动作过程由程序控制，编程简单，易于实现，可应用于机器人系统。

主权项

1.一种机械手爪的控制装置，其特征在于，包括嵌入式控制模块(1)、数据通信模块(2)、外部控制信号触发模块(3)、电机控制模块(4)和供电电源模块(5)，所述嵌入式控制模块(1)的输出端分别连接数据通信模块(2)的输入端和电机控制模块(4)的输入端，嵌入式控制模块(1)的输入端分别连接数据通信模块(2)的输出端、外部控制信号触发模块(3)的输出端、供电电源模块(5)的输出端，所述供电电源模块(5)的输出端还分别连接数据通信模块(2)的输入端、外部控制信号触发模块(3)的输入端、电机控制模块(4)的输入端，所述数据通信模块(2)的输入端还连接有上位机(6)，所述供电电源模块(5)的输入端还连接有外部电源(7)，所述电机控制模块(4)的输出端还连接有电机(8)；所述嵌入式控制模块(1)包括控制芯片(101)、晶振模块(102)、BDM下载模块(103)和复位模块(104)；所述嵌入式控制模块(1)与所述数据通信模块(2)进行双向通信，接收外部控制信号触发模块(3)传来的信号，根据输入信号运行程序使得电机控制模块(4)输出驱动电机(8)的电压信号；所述数据通信模块(2)包括RS(232)串行通信模块和CAN总线通信模块，数据通信模块(2)用于实现所述嵌入式控制模块(1)和上位机(6)之间的数据通信，按上位机(6)的指令调用程序使机械手爪的电机控制模块(4)输出电压信号或将机械手爪控制装置的工作状态反馈至上位机(6)；所述外部控制信号触发模块(3)包括外部按键信号输入端口(301)、输入信号处理模块(302)，外部控制信号触发模块(3)用于将外部按键信号处理后发送至所述嵌入式控制模块(1)，同时所述外部控制信号触发模块(3)对所述嵌入式控制模块(1)进行隔离保护。