[发明专利]一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构有效
| 申请号： | 201610420499.0 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN106038169B | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 李辉;蒋志宏;倪文成;张柏楠;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，通过臂杆下端(2)沿着滑轨(3)相对臂杆上端(1)运动调节臂杆的长度，同时调节蜗轮蜗杆张紧模块(8)保证钢丝绳的张紧。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 骨骼 机械 调节 机构 | ||
【主权项】：
1.一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，包括：臂杆上端(201)、臂杆下端(202)、滑轨(203)、直线轴承(204)、第一螺钉(205)、第二螺钉(206)、第三螺钉(207)、蜗轮蜗杆张紧模块(308)；其特征在于，所述臂杆上端(201)与滑轨(203)通过第一螺钉(205)固定，所述臂杆下端(202)与直线轴承(204)通过第二螺钉(206)固定，所述滑轨(203)穿过直线轴承(204)，所述臂杆上端(201)与臂杆下端(202)通过第三螺钉(207)固定；所述蜗轮蜗杆张紧模块包括：支座(409)、电机(410)、绕线轮b(411)、绕线轮a(412)、蜗杆(413)、蜗轮(414)、第一轴承(415)、第二轴承(416)、第三轴承(417)、轴承座(418)、第一端盖(419)、第二端盖(521)、键(522)、第一绳(323)、第二绳(324)；所述支座(409)和电机(410)固定，所述绕线轮a(412)和电机(410)连接在一起，所述轴承座(418)、蜗轮(414)分别与轴承(415、416、417)、绕线轮a(412)过盈配合，蜗轮(414)与绕线轮a(412)通过键(522)固定在一起，所述蜗杆(413)通过第四轴承(520)安装在绕线轮a(412)中，并用第二端盖(521)卡住，所述第一轴承(415)设置在支座(409)和轴承座(418)之间，并用第二端盖(521)卡住，所述第二轴承(416)设置在绕线轮b(411)与轴承座(418)之间，所述蜗杆(413)与蜗轮(414)啮合，所述第一绳(323)、第二绳(324)反向缠绕并分别固定在绕线轮a(412)和绕线轮b(411)上。
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