[发明专利]基于管道机器人的管道检测系统及检测方法

摘要

本发明提供一种基于管道机器人的管道检测系统，包括管道机器人、电缆盘和采集控制终端，管道机器人包括摄像头模块和爬行器；摄像头模块包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达；爬行器包括架体、架体两侧的轮子、驱动马达、传感器组、第二微处理器、网络传输模块、第一电力载波模块；电缆盘包括电力线、第二电力载波模块、第四微处理器和网络通讯模块；所述的采集控制终端为装有检测模块的移动终端。本发明只需要双线芯即可实现电源、视频信号、控制信号的同步同线传输，节约了电缆线的数量，减轻了重量，通过此方式传输能够实现超长距离传输；无需传统的大型检测箱体，只需要在移动终端装有检测模块软件，即可实现远程操作。

主权项

1.一种基于管道机器人的管道检测系统，包括管道机器人、电缆盘和采集控制终端，其特征在于：所述的管道机器人包括摄像头模块和爬行器；所述的摄像头模块包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达和第一接口，前视数字摄像头和第一微处理器分别与第一接口连接，第一微处理器的输出端与旋转马达连接；所述的爬行器包括架体、架体两侧的轮子、用于驱动轮子的驱动马达、用于获取状态参数的传感器组、第二微处理器、网络传输模块、第一电力载波模块、与第一接口匹配的第二接口和与第一电力载波模块连接的电力线接口；所述的传感器组的输出端与第二微处理器连接，第二微处理器的输出端与驱动马达连接，第二微处理器与网络传输模块连接；网络传输模块与第一电力载波模块连接，电力线接口通过电力线输入输出数据；第一微处理器通过第一接口、第二接口与第二微处理器连接，前视数字摄像头通过第一接口、第二接口与网络传输模块连接；所述的电缆盘包括与所述的电力线接口连接的电力线、用于将电力载波信号解析为数字信号的第二电力载波模块、第四微处理器和用于与检测模块数据传输的网络通讯模块，其中第二电力载波模块、第四微处理器和网络通讯模块依次连接；所述的电力线为双芯线；所述的采集控制终端为装有检测模块的移动终端，用于从网络通讯模块接收数字化的视频及状态参数信号，检测模块通过人机交互方式接收控制指令、检测指令和输入参数，将控制指令从网络通讯模块发送给电缆盘，根据检测指令执行对应的操作并进行数据存储；所述的管道机器人还包括抬升装置，抬升装置包括抬升架体和硬件模块；抬升架体由抬升架、抬升臂和抬升座依次连接构成，抬升座与爬行器的架体可拆卸式机械连接；所述的硬件模块包括相互连接的第三微处理器和用于驱动抬升臂的抬升马达；抬升架上设有与第一接口匹配的第三接口，且抬升座上设有与第二接口匹配的第四接口，第三微处理器通过第一接口、第三接口、第四接口和第二接口连接在第一微处理器和第二微处理器之间。