[发明专利]无人机及无人机的电机控制系统和电机故障检测方法

摘要

本发明公开了一种无人机及无人机的电机控制系统和电机故障检测方法，其中，系统包括飞行控制器和电子调速器，电子调速器包括三相全桥电路、驱动单元、电流检测单元和控制单元，控制单元用于接收飞行控制器发出的启动信号，并在接收到启动信号后通过驱动单元驱动三相全桥电路以对电机依次输出三次检测电压，以及基于三次检测电压相应获取电流检测单元检测的三次电流，并根据检测的三次电流和电机的三相电压计算电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值，以及根据电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值判断电机是否发生异常故障。该系统能够在无人机每次起飞时准确判断出电机是否发生异常，从而有效避免因电机异常导致的起飞异常。

主权项

一种无人机的电机控制系统，其特征在于，包括：飞行控制器；电子调速器，所述电子调速器与所述飞行控制器相连，所述电子调速器包括：三相全桥电路，所述三相全桥电路的输出端与电机相连；驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述三相全桥电路中的开关管；电流检测单元，所述电流检测单元用于检测所述三相全桥电路中每相桥臂的电流；控制单元，所述控制单元用于接收所述飞行控制器发出的启动信号，并在接收到所述启动信号后通过所述驱动单元驱动所述三相全桥电路以对所述电机依次输出三次检测电压，以及基于所述三相全桥电路依次输出的三次检测电压相应获取所述电流检测单元检测的三次电流，并根据所述电流检测单元检测的三次电流和所述电机的三相电压计算所述电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值，以及根据所述电机的三相电阻阻值和三相电阻的平均阻值判断所述电机是否发生异常故障。