[发明专利]一种部分解耦的六自由度并联机构有效
| 申请号： | 201610439769.2 | 申请日： | 2016-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN105936045B | 公开（公告）日： | 2018-01-02 |
| 发明（设计）人： | 杨德华;程颖;费飞;王海涛 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种部分解耦的六自由度并联机构，包括1个底座机架、6个虎克铰、6根可伸缩杆、3个球铰和1个动平台，其中，动平台的中心处设有一个可允许动平台具有三个转动自由度的复合球铰，3根可伸缩杆的一端分别联接复合球铰，另一端通过3个虎克铰联接在底座机架呈等边三角形分布的三个顶点处；在动平台三个呈等边三角形的顶点处分别设置球铰，另外3根可伸缩杆的一端分别联接一个球铰，另一端分别通过剩余3个虎克铰联接底座机架。此种结构可克服现有六自由度平台的六个自由度之间存在的严重耦合问题，可以实现部分解耦，即动平台的转动自由度和平动自由度互不影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 部分 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种部分解耦的六自由度并联机构，其特征在于：包括1个底座机架、6个虎克铰、6根可伸缩杆、3个球铰和1个动平台，其中，动平台的中心处设有一个可允许动平台具有三个转动自由度的复合球铰，3根可伸缩杆的一端分别联接复合球铰，另一端通过3个虎克铰联接在底座机架呈等边三角形分布的三个顶点处；在动平台三个呈等边三角形的顶点处分别设置球铰，另外3根可伸缩杆的一端分别联接一个球铰，另一端分别通过剩余3个虎克铰联接底座机架。
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