[发明专利]一种基于目标装配关系自然语言描述的机械手装配任务自主编程方法有效
| 申请号： | 201610446169.9 | 申请日： | 2016-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN106126219B | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 包加桐;程宇;唐鸿儒;宋爱国;洪泽 | 申请（专利权）人： | 扬州大学 |
| 主分类号： | G06F8/20 | 分类号： | G06F8/20 |
| 代理公司： | 扬州苏中专利事务所(普通合伙) 32222 | 代理人： | 许必元 |
| 地址： | 225009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于目标装配关系自然语言描述的机械手装配任务自主编程方法，属于与机械手相关的任务编程、自然语言处理、计算机等技术领域，用户通过自然语言描述机械手装配任务中各个部件的装配关系，经自然语言处理后，生成目标装配关系矩阵；机械手通过视觉摄像头进行部件检测，分割和识别分散在平面上的各个部件，与自然语言中提及的部件进行关联；针对目标装配关系矩阵，经相关的矩阵运算将装配任务分解为具有一定时序关系的子任务，在每个子任务中确定待装配的部件及其与已装配部件的目标装配关系；机械手根据分解后的各个子任务的时序，在基于视觉的装配定位与抓取辅助下，依次完成部件的装配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目标 装配 关系 自然语言 描述 机械手 任务 自主 编程 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于目标装配关系自然语言描述的机械手装配任务自主编程方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)用户通过自然语言描述机械手装配任务中各个部件的装配关系，经自然语言处理后，生成目标装配关系矩阵；(2)机械手通过视觉摄像头进行部件检测，分割和识别分散在平面上的各个部件，与自然语言中提及的部件进行关联；(3)针对目标装配关系矩阵，经相关的矩阵运算将装配任务分解为具有一定时序关系的子任务，在每个子任务中确定待装配的部件及其与已装配部件的目标装配关系；(4)机械手根据分解后的各个子任务的时序，在基于视觉的装配定位与抓取辅助下，依次完成部件的装配。
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