[发明专利]一种无人机-无人车联合编队协同控制方法

摘要

本发明一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法，包括如下步骤，步骤1，建立无人机‑无人车联合编队中无人器的非线性动力学模型；步骤2，通过等价变换对无人机和无人车的非线性动力学模型进行处理，将加速度作为共同控制目标量，得到联合编队中以加速度为控制输入的统一的控制模型；步骤3，建立依据虚拟领航者的地空联合编队结构，得到无人机‑无人车联合编队稳定的控制信号，且控制信号为步骤2中得到的作为共同控制目标量的加速度；同时得到联合编队的误差模型；步骤4，根据控制模型和误差模型以及同时作为控制信号和控制目标量的加速度，采用RBF网络算法设计无人机‑无人车联合编队控制器，使联合编队稳定可靠。

主权项

1.一种无人机‑无人车联合编队协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤1，建立无人机‑无人车联合编队中无人器的非线性动力学模型，所述的无人器包括无人机和无人车；步骤2，通过等价变换对无人机和无人车的非线性动力学模型进行处理，将加速度作为共同控制目标量，得到联合编队中以加速度为控制输入的统一的控制模型；步骤3，建立依据虚拟领航者的地空联合编队结构，得到无人机‑无人车联合编队稳定的控制信号，且控制信号为步骤2中得到的作为共同控制目标量的加速度；同时得到联合编队的误差模型；所述的虚拟领航者为具有位置、速度和加速度信息的虚拟无人器质点；步骤4，根据控制模型和误差模型以及同时作为控制信号和控制目标量的加速度，采用RBF网络算法设计无人机‑无人车联合编队控制器；所述的无人机‑无人车联合编队控制器中通过sigmoid函数和tanh函数在线调整网络权值，对不确定因素进行自适应补偿，在线调整权值大小，加快收敛速度，编队的跟踪误差快速趋近于零，能够使无人机‑无人车联合编队快速实现队形保持。