[发明专利]机器人调整路径偏移的定位导航方法

摘要

一种机器人调整路径偏移的定位导航方法包括如下步骤：设置方向定位条和平移定位条；分别记录左侧传感器经过方向定位条的时间t2、右侧传感器经过方向定位条的时间t1及左侧传感器经过平移定位条的时间t2+T；计算得出实际行走方向与方向定位条的法线之间的夹角β；计算得出平移定位条与方向定位条的交点到左侧传感器实际经过平移定位条的t2+T时刻在方向定位条上的投影点之间的长度L；计算得出设计轨迹上的左侧传感器于t2+T时刻所处的定位点在方向定位条上的投影和交点之间的距离L1；分别比较L和L1、90°+β和γ，得到需要调整的平移位置差和偏转角。本发明根据几何关系计算实际路径相对于预定路径的偏移角度和偏移量，将机器人调整到正确的行走路径。

主权项

1.一种机器人调整路径偏移的定位导航方法，其特征是：包括如下步骤：步骤1：在机器人需要行走的路径的转弯处和直行路径上设置方向定位条以及与方向定位条之间夹角为α的平移定位条，所述方向定位条和平移定位条为用户设定的校正点，校正点的密度由行走系统的偏差量以及实际容许的最大偏差量决定；步骤2：机器人沿实际行走方向以设定的速度v匀速行走，左侧传感器经过方向定位条的时间记录为t2，右侧传感器经过方向定位条的时间记录为t1，以及左侧传感器经过平移定位条的时间记录为t2+T；步骤3：已知左侧传感器到右侧传感器的安装尺寸为d，实际行走方向与方向定位条的法线之间的夹角记为β，则计算得出β＝tg‑1(v*(t1‑t2)/d)；步骤4：平移定位条与方向定位条的交点到左侧传感器实际经过平移定位条的t2+T时刻在方向定位条上的投影点之间的长度记为L，则计算得出L＝((v*T)*cosβ)/(tgα)；步骤5：设计轨迹上的左侧传感器于t2+T时刻所处的定位点在方向定位条上的投影和交点之间的距离记为L1，则计算得出L1＝L0‑v*T*cosγ，其中L0和γ均已知，L0为设计轨迹上的左侧传感器于t2时刻所处的位置在方向定位条上的投影和交点之间的距离，γ为设计轨迹与方向定位条之间形成的大于0°小于90°的夹角；步骤6：比较L和L1，即得到经过t2+T时间后，机器人按照实际行走方向与按照设计轨迹行走两种情况下在方向定位条方向上需要调整的投影平移位置差L’，即，L’＝L‑L1＝((v*T)*cosβ)/(tgα)‑(L0‑v*T*cosγ)；比较90°+β与γ，即得到经过t2+T时间后，机器人按照实际行走方向与按照设计轨迹行走两种情况下需要调整的偏转角θ，即，θ＝90°+β‑γ＝90°+tg‑1(v*(t1‑t2)/d)‑γ。